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Modeling, control and experimental validation of a novel actuator based on shape memory alloys

ROMANO, Roberto; TANNURI, Eduardo Aoun
Fonte: PERGAMON-ELSEVIER SCIENCE LTD Publicador: PERGAMON-ELSEVIER SCIENCE LTD
Tipo: Artigo de Revista Científica
ENG
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65.88%
The paper presents the development of a mechanical actuator using a shape memory alloy with a cooling system based on the thermoelectric effect (Seebeck-Peltier effect). Such a method has the advantage of reduced weight and requires a simpler control strategy as compared to other forced cooling systems. A complete mathematical model of the actuator was derived, and an experimental prototype was implemented. Several experiments are used to validate the model and to identify all parameters. A robust and nonlinear controller, based on sliding-mode theory, was derived and implemented. Experiments were used to evaluate the actuator closed-loop performance, stability, and robustness properties. The results showed that the proposed cooling system and controller are able to improve the dynamic response of the actuator. (C) 2009 Elsevier Ltd. All rights reserved.; Brazilian National Research Council (CNPq)[484232/2006-1]; Brazilian National Research Council (CNPq)[301686/2007-6]

Desenvolvimento de metodologia de projeto de sistema de posicionamento dinâmico aplicado a operações em alto-mar. ; Development of a new methodology for offshore dynamic positioning system design.

Tannuri, Eduardo Aoun
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 20/09/2002 PT
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75.98%
O presente trabalho aborda três tópicos de pesquisa e desenvolvimento em Sistemas de Posicionamento Dinâmico (SPD). Desenvolveu-se uma nova metodologia para o projeto de controlador de posição e aproamento baseada na teoria de controle robusto não-linear por modos deslizantes. O controlador integra uma malha de compensação direta dos esforços ambientais (ondas, vento e correnteza) a uma malha de realimentação que realiza correções de erros residuais. A estrutura não-linear do controlador assegura o desempenho e estabilidade para qualquer aproamento da embarcação. A malha de compensação direta, por sua vez, garante maior faixa de aplicabilidade em termos de condições ambientais, não apresentando degradação de desempenho em condições extremas. A malha de realimentação possui apenas nove parâmetros, existindo equações e regras que tornam suas calibrações simples. Já a malha de compensação direta possui, internamente, modelos para a estimativa das forças ambientais que agem sobre o navio. Graças às características de robustez, o controlador não requer um ajuste refinado dos diversos parâmetros destes modelos e das condições ambientais, podendo-se utilizar estimativas pouco acuradas dos mesmos. O controlador desenvolvido foi testado em simuladores computacionais do VLCC Vidal de Negreiros amarrado pelo sistema turret e de uma barcaça de lançamento de dutos...

Desenvolvimento de um atuador de posição baseado em liga de memória de forma com resfriamento forçado.; Development of a position actuator based on a shape memory alloy with forced cooling.

Romano, Roberto
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 27/11/2006 PT
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66.03%
As ligas com memória de forma (Shape Memory Alloy - SMA) consistem em um grupo de materiais metálicos que possuem a habilidade de retornar a um formato ou tamanho previamente definido quando submetidas a um ciclo térmico adequado, devido a alterações em sua estrutura cristalina. Esta mudança não é um processo termodinamicamente reversível, apresentando, conseqüentemente, histerese. Portanto, a característica principal destes materiais é a habilidade de sofrer grandes deformações e, em seguida, recuperar sua forma original quando a carga é removida ou o material é aquecido. Assim, pode-se utilizar esse fenômeno para construir atuadores leves e silenciosos, como verdadeiros músculos metálicos. O desenvolvimento de atuadores com as SMAs apresenta grande atrativo para diversos campos da engenharia, principalmente na área de robótica, substituindo os atuadores convencionais de grande peso e ruidosos, como motores, válvulas solenóides, etc. Entretanto, para o bom desempenho de atuadores SMA requer-se um complexo sistema de controle e resfriamento, reduzindo-se o tempo de resposta do atuador e minimizando-se os efeitos da histerese. Neste trabalho, propõe-se um inovador sistema de resfriamento, baseado em pastilha termo-elétrica (efeito Seebeck-Peltier). Este método possui a vantagem de ser mais compacto e simples que outros métodos de resfriamento forçado. Um modelo matemático completo foi também desenvolvido...

Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico.; Sliding mode control applied to dynamic positioning systems.

Agostinho, Adriana Cavalcante
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 20/05/2009 PT
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106.03%
Este trabalho apresenta a aplicação da teoria de controle robusto não linear por modos deslizantes a sistemas de posicionamento dinâmico para embarcações flutuantes, com validação experimental. O objetivo do sistema de controle projetado é manter a embarcação próxima a uma posição pré-ajustada (set-point) ou a uma trajetória preestabelecida (pathfollowing), por meio das forças geradas nos propulsores, mesmo estando o sistema na presença de distúrbios externos, ou seja, vento, ondas e correnteza. A princípio, realizaram-se simulações numéricas com o sistema projetado a fim de verificar o seu desempenho. O simulador utilizado foi implementado em ambiente Matlab/Simulink, considerando a dinâmica da embarcação e dos agentes ambientais. As simulações consistiram de manobras realizadas em condições nominais e na ausência de esforços ambientais, com embarcação cheia (plena) e vazia (lastro). Para validação do algoritmo implementado realizaram-se ensaios de manobra em condição de calmaria e na presença de vento, com a embarcação em plena carga e vazia. Os ensaios foram administrados no laboratório do Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da USP (DENO). O algoritmo de controle por modos deslizantes demonstrou-se robusto a variações de condições ambientais (vento)...

Controle não linear aplicado a malhas de controle com válvulas de alto atrito.; Nonlinear control applied to control loops with high friction valves.

Baeza, João Rostaizer
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 18/02/2013 PT
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56.05%
As válvulas de controle são elementos finais muito importantes na indústria de processos, pois são as responsáveis por controlar a pressão em dutos ou vazão dos fluidos de processo, impactando diretamente na qualidade do produto final. Por serem elementos mecânicos móveis estão sujeitas ao atrito, uma não linearidade que quando excessiva, pode causar oscilações e erros na abertura da válvula. A presença de oscilações nas malhas de controle aumenta a variabilidade das variáveis de processo, o desgaste dos componentes e o consumo de energia, além de provocar o desperdício de materiais. O desenvolvimento de novas técnicas de compensação de atrito é fundamental para melhorar o desempenho das malhas de controle, sendo, portanto, de grande interesse para a indústria de processos industriais. Este trabalho apresenta o estudo de cinco compensadores não lineares: controlador rastreador de trajetória, controlador por modos deslizantes, controlador por modos deslizantes integrador, controlador por modelo interno não linear e controlador PI não linear, os quais são desenvolvidos desde a teoria à implementação prática em uma válvula de controle real. Os resultados obtidos, mostram que os controladores projetados apresentaram desempenho bastante satisfatórios...

A proposed neural control for the trajectory tracking of a nonholonomic mobile robot with disturbances

Martins, Nardênio A.; De Alencar, Maycol; Lombardi, Warody C.; Bertol, Douglas W.; De Pieri, Edson R.; Filho, Humberto F.
Fonte: Universidade Estadual Paulista Publicador: Universidade Estadual Paulista
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência Formato: 330-338
ENG
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96.05%
In this paper, a trajectory tracking control problem for a nonholonomic mobile robot by the integration of a kinematic neural controller (KNC) and a torque neural controller (TNC) is proposed, where both the kinematic and dynamic models contains disturbances. The KNC is a variable structure controller (VSC) based on the sliding mode control theory (SMC), and applied to compensate the kinematic disturbances. The TNC is a inertia-based controller constituted of a dynamic neural controller (DNC) and a robust neural compensator (RNC), and applied to compensate the mobile robot dynamics, and bounded unknown disturbances. Stability analysis with basis on Lyapunov method and simulations results are provided to show the effectiveness of the proposed approach. © 2012 Springer-Verlag.

Output Feedback Fractional-Order Nonsingular Terminal Sliding Mode Control of Underwater Remotely Operated Vehicles

Wang, Yaoyao; Chen, Jiawang; Gu, Linyi
Fonte: Hindawi Publishing Corporation Publicador: Hindawi Publishing Corporation
Tipo: Artigo de Revista Científica
EN
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65.96%
For the 4-DOF (degrees of freedom) trajectory tracking control problem of underwater remotely operated vehicles (ROVs) in the presence of model uncertainties and external disturbances, a novel output feedback fractional-order nonsingular terminal sliding mode control (FO-NTSMC) technique is introduced in light of the equivalent output injection sliding mode observer (SMO) and TSMC principle and fractional calculus technology. The equivalent output injection SMO is applied to reconstruct the full states in finite time. Meanwhile, the FO-NTSMC algorithm, based on a new proposed fractional-order switching manifold, is designed to stabilize the tracking error to equilibrium points in finite time. The corresponding stability analysis of the closed-loop system is presented using the fractional-order version of the Lyapunov stability theory. Comparative numerical simulation results are presented and analyzed to demonstrate the effectiveness of the proposed method. Finally, it is noteworthy that the proposed output feedback FO-NTSMC technique can be used to control a broad range of nonlinear second-order dynamical systems in finite time.

Decentralized Sliding Mode Observer Based Dual Closed-Loop Fault Tolerant Control for Reconfigurable Manipulator against Actuator Failure

Zhao, Bo; Li, Chenghao; Liu, Derong; Li, Yuanchun
Fonte: Public Library of Science Publicador: Public Library of Science
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em 16/07/2015 EN
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45.89%
This paper considers a decentralized fault tolerant control (DFTC) scheme for reconfigurable manipulators. With the appearance of norm-bounded failure, a dual closed-loop trajectory tracking control algorithm is proposed on the basis of the Lyapunov stability theory. Characterized by the modularization property, the actuator failure is estimated by the proposed decentralized sliding mode observer (DSMO). Moreover, the actuator failure can be treated in view of the local joint information, so its control performance degradation is independent of other normal joints. In addition, the presented DFTC scheme is significantly simplified in terms of the structure of the controller due to its dual closed-loop architecture, and its feasibility is highly reflected in the control of reconfigurable manipulators. Finally, the effectiveness of the proposed DFTC scheme is demonstrated using simulations.

Regulation of Blood Glucose Concentration in Type 1 Diabetics Using Single Order Sliding Mode Control Combined with Fuzzy On-line Tunable Gain, a Simulation Study

Dinani, Soudabeh Taghian; Zekri, Maryam; Kamali, Marzieh
Fonte: Medknow Publications & Media Pvt Ltd Publicador: Medknow Publications & Media Pvt Ltd
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em //2015 EN
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66.04%
Diabetes is considered as a global affecting disease with an increasing contribution to both mortality rate and cost damage in the society. Therefore, tight control of blood glucose levels has gained significant attention over the decades. This paper proposes a method for blood glucose level regulation in type 1 diabetics. The control strategy is based on combining the fuzzy logic theory and single order sliding mode control (SOSMC) to improve the properties of sliding mode control method and to alleviate its drawbacks. The aim of the proposed controller that is called SOSMC combined with fuzzy on-line tunable gain is to tune the gain of the controller adaptively. This merit causes a less amount of control effort, which is the rate of insulin delivered to the patient body. As a result, this method can decline the risk of hypoglycemia, a lethal phenomenon in regulating blood glucose level in diabetics caused by a low blood glucose level. Moreover, it attenuates the chattering observed in SOSMC significantly. It is worth noting that in this approach, a mathematical model called minimal model is applied instead of the intravenously infused insulin–blood glucose dynamics. The simulation results demonstrate a good performance of the proposed controller in meal disturbance rejection and robustness against parameter changes. In addition...

Geometric sliding mode control: The linear and linearised theory

Hirschorn, Ron M.; Lewis, Andrew D.
Fonte: Quens University Publicador: Quens University
Formato: 695434 bytes; application/pdf
EN_US
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66.02%
The idea of sliding mode control for stabilisation is investigated to determine its geometric features. A geometric definition is provided for a sliding submanifold, and for various properties of a sliding submanifold. Sliding subspaces are considered for linear systems, where a pole placement algorithm is given that complements existing algorithms. Finally, it is shown that at an equilibrium for a nonlinear system with a controllable linearisation, the sliding subspace for a linearisation gives rise to many local sliding submanifolds for the nonlinear system. This theory is exhibited on the standard pendulum/cart system.; Preprint

Observer-based sliding mode control for stabilization of a dynamic system with delayed output feedback

Wang, B.; Shi, P.; Karimi, H.; Lim, C.C.
Fonte: Gordon Breach Sci Publ Ltd Publicador: Gordon Breach Sci Publ Ltd
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em //2013 EN
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66%
This paper considers the sliding mode control problem for a kind of dynamic delay system. First by utilizing Lyapunov stability theory and a linear matrix inequality technique, an observer based on delayed output feedback is constructed. Then, an integral sliding surface is presented to realize the sliding mode control for the system with the more available stability condition. Finally, some numerical simulations are implemented to demonstrate the validity of the proposed control method.; Bo Wang, Peng Shi, Hamid Reza Karimi, and Cheng Chew Lim

State estimation and sliding-mode control of Markovian jump singular systems

Wu, L.; Shi, P.; Gao, H.
Fonte: IEEE Publicador: IEEE
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em //2010 EN
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96.1%
This paper is concerned with the state estimation and sliding-mode control problems for continuous-time Markovian jump singular systems with unmeasured states. Firstly, a new necessary and sufficient condition is proposed in terms of strict linear matrix inequality (LMI), which guarantees the stochastic admissibility of the unforced Markovian jump singular system. Then, the sliding-mode control problem is considered by designing an integral sliding surface function. An observer is designed to estimate the system states, and a sliding-mode control scheme is synthesized for the reaching motion based on the state estimates. It is shown that the sliding mode in the estimation space can be attained in a finite time. Some conditions for the stochastic admissibility of the overall closed-loop system are derived. Finally, a numerical example is provided to illustrate the effectiveness of the proposed theory.; Ligang Wu, Peng Shi and Huijun Gao

Autopilot design for autonomous underwater vehicles based on sliding mode control

Lienard, David E.
Fonte: Monterey, California: Naval Postgraduate School Publicador: Monterey, California: Naval Postgraduate School
Tipo: Tese de Doutorado
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75.9%
Approved for public release; distribution is unlimited.; An autopilot is designed using Sliding Mode Control Theory that can control the speed and heading of a full six degree of freedom, nonlinear model that allows speed and heading to be treated as separate systems. Once control of heading and speed is established, depth control is achieved by a third control law. Although they are developed separately, the three individual control laws act simultaneously to provide robust control of speed, heading, and depth of the nonlinear model of the vehicle. Line of Sight Guidance is used to convert the way points provided by the mission planner into commands for heading to which the autopilot responds. The performance of the autopilot is evaluated over a wide range of speeds to demonstrate its robustness. In addition, the effects of current are simulated and the autopilot is modified to compensate for the presence of a strong current.

Retaining Connectivity in Multi-Task Communications Network with Multiple Agents: Connectability Theory Approach

Cosby, J. Alan; Shtessel, Yuri B.; Bordetsky, Alex
Fonte: IEEE Publicador: IEEE
Tipo: Artigo de Revista Científica
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35.77%
2013 American Control Conference (ACC), Washington, DC, USA, June 17-19, 2013; Practical retention of mobile ad hoc network communications via connectability theory is presented and compared to predictive modeling techniques. Network communication disruptions is prevented by driving relay agents to computed waypoints using sliding mode and LQ control, or using predictive modeling to optimally control relay agents. The connectability matrix is used to determine where future node isolation will occur. This paper expands the connectability matrix concept into connectability theory to not only predict node isolation, but to directly compute the waypoints for relay agents. The existing methods of computing waypoints, of controlling robotic routers to form so called network bridges, and the outcome of predictive modeling are shown to be special cases of the proposed connectability theory. Also, case studies and simulations are presented to show this connectability theory’s utility in various network configurations.

Control of a Single-Phase Grid-Connected Voltage Source Inverter with LCL Filter

Eren, Suzan Zeynep
Fonte: Quens University Publicador: Quens University
Tipo: Tese de Doutorado
EN; EN
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35.75%
This thesis presents new control approaches for improving the performance, stability, and efficiency of a single-phase grid-connected voltage source inverter (VSI) with an LCL filter that is used in renewable energy power conditioning applications. There are two main controllers that need to be designed: an external DC-bus voltage controller to balance the power flow coming into the VSI, and an internal current controller to control the current injected by the VSI into the utility grid. This thesis aims to find well-tailored control approaches for the aforementioned control loops. First, the stability and behavioral characteristics of the open-loop VSI with an LCL filter are explored using a Poincaré map, and the open-loop system is found to have marginal stability. A current control method is proposed, called composite nonlinear feedback (CNF), which offers significantly improved overall performance compared to the state-of-the-art proportional resonant (PR) controller with state feedback. To reduce the overall number of sensors in the system, two different observers are implemented to estimate the VSI state variables: (1) the Luenberger observer (LO), and (2) the sliding mode observer (SMO). To balance the system power flow, a new DC-bus voltage droop control method is proposed...

Controle não-linear de conversores de eletrônica de potência interconectados em microrredes de corrente contínua

Stramosk, Vinicius
Fonte: Universidade Federal de Santa Catarina Publicador: Universidade Federal de Santa Catarina
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: 149 p.| il., grafs., tabs.
POR
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35.72%
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2014; Demandas ambientais vão potencializar o uso de sistemas com energias renováveis em um futuro próximo. Neste contexto, microrredes (MR) de energia, tipicamente pequenas fontes geradoras próximas do usuário final, vêm surgindo como uma opção promissora para atender necessidades crescentes de geração de energia limpa, confiável e de qualidade. Para se fazer bom uso das vantagens propiciadas por uma microrrede, há a necessidade de um uso extensivo de conversores eletrônicos de potência para interligar diversos tipos de fontes geradoras, cargas e elementos de armazenamento, devido aos seus diferentes tipos de comportamento dinâmico. Este trabalho tem por objetivo principal estudar os problemas dinâmicos associados à interconexão de conversores de eletrônica de potência em microrredes de corrente contínua (CC). Em particular, quando um conversor é utilizado como carga de outro, simplificações de modelagem podem se tornar indesejadas e até omitir fenômenos dinâmicos durante a análise do sistema. Assim, problemas associados à modelagem das cargas são estudados bem como problemas de controle da tensão do barramento CC da MR. Problemas de estabilidade não-linear são tratados basicamente utilizando a teoria qualitativa dos sistemas dinâmicos e a análise de bifurcações. A redução do problema através da modelagem das cargas baseada nas características estáticas das cargas de potência constante cobra um papel importante para a análise da estabilidade do sistema. Resultados de simulação e experimentais permitem validar os resultados analíticos obtidos neste trabalho. As principais contribuições deste trabalho são: (i) a modelagem mais realista dos perfis de carga estáticos dos conversores buck e boost ao se comportarem como cargas de potência constante; (ii) o controle por modos deslizantes dos conversores interconectados e uma análise dinâmica completa do sistema utilizando a teoria de bifurcações; (iii) comprovação dos resultados analíticos obtidos pela realização de diversos cenários de simulação e experimentais.
; Abstract: Environmental demands are likely to increase the use of renewable energy-based systems in a close future. In this context...

Dynamic Sliding Mode Control based on Fractional calculus subject to uncertain delay based chaotic pneumatic robot

P., Sara Gholipour; Sh, Heydar Toosian
Fonte: Universidade Cornell Publicador: Universidade Cornell
Tipo: Artigo de Revista Científica
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76.03%
This paper considers the chattering problem of sliding mode control while delay in robot manipulator caused chaos in such electromechanical systems. Fractional calculus as a powerful theorem to produce a novel sliding mode; which has a dynamic essence is used for chattering elimination. To realize the control of a class of chaotic systems in master-slave configuration this novel fractional dynamic sliding mode control scheme is presented and examined on delay based chaotic robot in joint and work space. Also the stability of the closed-loop system is guaranteed by Lyapunov stability theory. Beside these, delayed robot motions are sorted out for qualitative and quantification study. Finally, numerical simulation example illustrates the feasibility of proposed control method.; Comment: 8 pages, 9 figures, will be submitted in journal

A Switching Fluid Limit of a Stochastic Network Under a State-Space-Collapse Inducing Control with Chattering

Perry, Ohad; Whitt, Ward
Fonte: Universidade Cornell Publicador: Universidade Cornell
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em 25/07/2014
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45.99%
Routing mechanisms for stochastic networks are often designed to produce state space collapse (SSC) in a heavy-traffic limit, i.e., to confine the limiting process to a lower-dimensional subset of its full state space. In a fluid limit, a control producing asymptotic SSC corresponds to an ideal sliding mode control that forces the fluid trajectories to a lower-dimensional sliding manifold. Within deterministic dynamical systems theory, it is well known that sliding-mode controls can cause the system to chatter back and forth along the sliding manifold due to delays in activation of the control. For the prelimit stochastic system, chattering implies fluid-scaled fluctuations that are larger than typical stochastic fluctuations. In this paper we show that chattering can occur in the fluid limit of a controlled stochastic network when inappropriate control parameters are used. The model has two large service pools operating under the fixed-queue-ratio with activation and release thresholds (FQR-ART) overload control which we proposed in a recent paper. We now show that, if the control parameters are not chosen properly, then delays in activating and releasing the control can cause chattering with large oscillations in the fluid limit. In turn...

Sliding mode control of quantum systems

Dong, Daoyi; Petersen, Ian R.
Fonte: Universidade Cornell Publicador: Universidade Cornell
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em 31/10/2009
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66.1%
This paper proposes a new robust control method for quantum systems with uncertainties involving sliding mode control (SMC). Sliding mode control is a widely used approach in classical control theory and industrial applications. We show that SMC is also a useful method for robust control of quantum systems. In this paper, we define two specific classes of sliding modes (i.e., eigenstates and state subspaces) and propose two novel methods combining unitary control and periodic projective measurements for the design of quantum sliding mode control systems. Two examples including a two-level system and a three-level system are presented to demonstrate the proposed SMC method. One of main features of the proposed method is that the designed control laws can guarantee desired control performance in the presence of uncertainties in the system Hamiltonian. This sliding mode control approach provides a useful control theoretic tool for robust quantum information processing with uncertainties.; Comment: 18 pages, 4 figures

Dynamic inversion of underactuated systems via squaring transformation matrix

Schkoda, Ryan
Fonte: Rochester Instituto de Tecnologia Publicador: Rochester Instituto de Tecnologia
Tipo: Tese de Doutorado
EN_US
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65.95%
In this thesis, a novel method for control of non-square dynamical systems using a model following approach is developed. Control methodologies such as dynamic inversion and sliding mode control require an inversion of the input influence matrix. However, if the system input influence matrix is non-square direct inversion is not possible. Pseudo inversion of the input influence matrix may be performed for control allocation. However, pseudo inversion limits the control to states where the controller is directly applied. The pseudoinverse method does not permit the engineer to designate a particular state to control or track. When accurate tracking of states that are not directly controlled (“remaining states”) is required the pseudo inversion method is not useful. Current methods such as dynamic extension can be used to generate a square input influence matrix, essentially, creating an input influence matrix that is invertible. However, this method is tedious for large systems. In this work, a new transformation is applied to the original dynamical system model to develop an input influence matrix that is square. Assuming the system is controllable, the proposed transformation allows for accurate tracking of selectable states. Selection of the new transformation matrix is used to develop accurate tracking of certain states compared to the remaining states. A method based on optimal control theory is used to define the transformation matrix. The new approach is first applied to control a two mass system with simulation results presented showing the advantage of the proposed new control strategy. Finally...