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Control no lineal para un sistema de tanques interactuantes

Méndez Velasquez, Julieth Nataly
Fonte: Pontifícia Universidade Javeriana Publicador: Pontifícia Universidade Javeriana
Tipo: bachelorThesis; Trabajo de Grado Pregrado Formato: Pdf
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En este documento se presentan los procedimientos y resultados del diseño de dos controladores para un sistema de tanques interactuantes mediante dos técnicas de control no lineal: Linealización por Retroalimentación y Backstepping. El desempeño de los controladores es evaluado en las simulaciones y finalmente implementado en el sistema de tanques, para esto se realizan pruebas a una referencia deseada, un cambio de referencia y una perturbación en el flujo de salida de los tanques.; This document shows the procedures and results of the design of a controller for an interacting tank system by two different nonlinear control laws: Feedback Linearization and Backstepping. The controllers performance is evaluated through simulations and finally implemented in the tank system, this performance is measured by checking the response to a reference change and an output flow.

Control LnL aplicado a convertidores reductores síncronos multifase con entrelazado, baja tensión de salida y respuesta dinámica rápida

Quintero Paredes, José de Jesús
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/doctoralThesis Formato: application/octet-stream; application/octet-stream; application/pdf
SPA
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La industria de la microelectrónica ha evolucionado muy rápidamente durante los últimos años y se prevé que esta tendencia se prolongue en el futuro, traduciéndose en circuitos electrónicos cada vez más rápidos. Los microprocesadores (μP) son los circuitos integrados que mejor representan esta tendencia y, de alguna manera, son los que encabezan este movimiento. Según se va incrementando la velocidad y la capacidad de procesamiento de los microprocesadores, los fabricantes se encuentran con un problema adicional: la alimentación del μP. Los requerimientos que se exigen a las fuentes de alimentación de los μPs son cada vez más exigentes. La tensión de salida de estas fuentes debe ser baja y requiere de una gran calidad para el correcto funcionamiento del μP, lo cual dificulta enormemente su diseño y fabricación. El diseño de este tipo de fuentes de alimentación es cada vez más complejo y con requisitos dinámicos cada vez más elevados. Las bajas tensiones de alimentación, las altas corrientes y las altas derivadas de corriente demandadas, son los retos actuales que imponen los microprocesadores a sus fuentes de alimentación. Además, se está produciendo un incremento de consumo de potencia por unidad de área...

Humanoid robot control of complex postural tasks based on learning from demostration

González-Fierro Palacios, Miguel
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: Tese de Doutorado
ENG
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This thesis addresses the problem of planning and controlling complex tasks in a humanoid robot from a postural point of view. It is motivated by the growth of robotics in our current society, where simple robots are being integrated. Its objective is to make an advancement in the development of complex behaviors in humanoid robots, in order to allow them to share our environment in the future. The work presents different contributions in the areas of humanoid robot postural control, behavior planning, non-linear control, learning from demonstration and reinforcement learning. First, as an introduction of the thesis, a group of methods and mathematical formulations are presented, describing concepts such as humanoid robot modelling, generation of locomotion trajectories and generation of whole-body trajectories. Next, the process of human learning is studied in order to develop a novel method of postural task transference between a human and a robot. It uses the demonstrated action goal as a metrics of comparison, which is codified using the reward associated to the task execution. As an evolution of the previous study, this process is generalized to a set of sequential behaviors, which are executed by the robot based on human demonstrations. Afterwards...

Identificación de sistemas lineales y no-lineales multivariables por espacio de estados

Cortés Garzón, César Augusto
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
ES
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Se presenta una metodología para la identificación de sistemas dinámicos lineales y no-lineales por espacio de estados para sistemas multivariables. Los modelos matemáticos obtenidos se desarrollan únicamente aplicando técnicas de álgebra lineal a los datos de entrada y salida del sistema a identificar. La metodología aplicada a los datos, permite obtener un modelo en espacio de estados en tiempo discreto para los sistemas lineales. Así mismo, su extensión en forma conjunta con kernels permite identificar sistemas no lineales, partiendo de la utilización de una función no lineal a la entrada y a la salida del modelo lineal, generando ´este la dinámica del sistema.

Control y supervisión de un proceso hidráulico con una plataforma Scada

Castañeda Marín, Daniel Felipe; López Correa, Natalie; Barrera Ordoñez, Christian Stid
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Tecnologías Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Tecnologías
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
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Una de las principales metas que se proponen las industrias es mejorar la calidad de sus procesos, y así mejorar los niveles de competencia, generando procesos más eficientes. La teoría de control permite obtener mejores parámetros de funcionamiento como lo son, por ejemplo un control de nivel y caudal exactos en los procesos de control de líquidos industriales. Esto se logra gracias a la aplicación de la teoría de control utilizando: Autómatas programables, Plataformas de programación con hardware Arduino, Sensores adecuados a las necesidades del sistema, Reguladores proporcionales de nivel, Software para la supervisión de procesos, como Wincc ofrecido por SIEMENS. Este proyecto consiste en conservar constante el nivel de líquido presente en un tanque, sin importar la cantidad de líquido evacuada de dicho tanque. El control sobre el proceso con la finalidad expuesta con anterioridad es logrado mediante la implementación de un controlador PID. Se aplica un interfaz hombre máquina (HMI) con el objeto de supervisar el proceso a través de réplicas gráficas del mismo.

Conversión del sistema de control análogo a digital del grupo electrógeno del edificio de sistemas de la Universidad Tecnológica de Pereira

Domínguez Castaño, Miguel Dario
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Tecnologías Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Tecnologías
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
ES
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55.72%
El proyecto permite que la Universidad Tecnológica de Pereira evite una alta inversión económica en la compra de un grupo electrógeno nuevo con tecnología moderna de control, para que el equipo entre a formar parte de los nuevos sistemas de control inteligente, para el monitoreo remoto que se está implementando en la universidad. El propósito de este proyecto fue efectuar la transformación del sistema de control y medición del grupo electrógeno, por el modulo digital DSE 7320, AMF (AUTOMATIC MAINS FAILURE UNIT), que permite enviar datos mediante el protocolo MODBUS RTU por la vía RS485, monitorear y controlar las señales físicas del motor y generador. Se garantizo al final la confiabilidad y estabilidad de la generación de energía eléctrica.

Control local de un sistema no lineal: El péndulo con rueda de reacción

Giraldo Buitrago, Didier; Correa Ramírez, Víctor Daniel
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ciencias Básicas Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ciencias Básicas
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: PDF
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65.94%
En este documento se presentan técnicas de control de sistemas físicos no lineales alrededor de puntos de operación. Se introducen los conceptos de linealización parcial y exacta y se presentan los resultados obtenidos al aplicar estos métodos no lineales de control a un sistema no lineal conocido como el péndulo con rueda de reacción

Diseño de un sistema de control supervisor hibrido

Gutiérrez Gallego, Jorge Hernán
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
ES
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55.77%
La teoría de sistemas de Control por Modo Deslizante (CMD) representa una parte fundamental de la teoría de sistemas no lineales propuesta en la antigua Unión Soviética por S.V. Emelyanov del Institute of Control Sciences, Y. Itkis y V. A. Utkin (HUNG 1993, UTKIN 1977-1978, ITKIS 1976). Esta teoría consiste en el empleo de acciones de control conmutadas o discontinuas sobre una o varias superficies de conmutación. Uno de los principales inconvenientes asociados a la técnica de CMD es la intensa actividad que debe ejercer la señal de control, lo que resulta en la presencia de oscilaciones de alta frecuencia. La teoría de CMD se ha combinado con la teoría de sistemas inteligentes tales como lógica difusa, redes neuronales, razonamiento probabilístico, algoritmos genéticos y teoría del caos (KAYNAK 2001). Tal combinación persigue reducir los problemas o desventajas existentes en la implantación del CMD aprovechando la sinergia existente entre las distintas teorías. Por su parte, el control difuso, está fundamentado en la teoría de conjuntos difusos y en la lógica difusa, que permite convertir una estrategia de control lingüística, expresada en el formato de reglas difusas " Si- Entonces", en una estrategia de control automático. El diseño de esta estrategia de control generalmente se aborda desde una perspectiva de ensayo y error con un alto grado de heurística. El control híbrido de CMD y control difuso se puede clasificar en dos grupos...

Control local utilizando lógica difusa del péndulo invertido con rueda de reacción

Nieto Cardona, Juan Diego; Valenzuela Hernández, Juan Guillermo
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
ES
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65.85%
Los péndulos invertidos son una familia de artefactos en dinámica que constituyen un banco de pruebas muy completas y de gran interés para la ingeniería de control, ya que son un ejemplo típico de un sistema no lineal. El péndulo ha sido estudiado tal vez más que muchos otros sistemas desde la época de Galileo, ya que a partir de este se puede aproximar el modelo del comportamiento dinámico de muchos sistemas de ingeniería.

Control hibrido del pendulo de furuta

Escobar Dávila, Luisa Fernanda; Montoya Giraldo, Oscar Danilo
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
ES
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65.87%
Este proyecto muestra el modelado matemático del péndulo de furuta mediante funciones de energía, teniendo en cuenta las dinámicas no lineales propias de los sistemas físicos y considerando los acoples existentes entre los dispositivos eléctricos y mecánicos. Se desarrolla un proceso de control basado en realimentación de variables de estado para el punto de equilibrio y se abordan dos temáticas para la zona no lineal de la planta. En primera instancia se implementan las funciones que representan los estados energéticos de la planta en forma global y se establecen las regiones de operación (zona de "Swing UP") y finalmente se emplean redes neuronales (RNA) para emular el comportamiento de las funciones de energía. Se presenta la combinación de las técnicas de control considerando las restricciones propias del actuador y sensores utilizados, además se presenta un estudio de fenómenos físicos que pueden alterar el comportamiento del sistema.

Análisis no lineal de sistemas de control de nivel con algoritmo exponencial polinómico

Posada Jaramillo, Ricardo; Navarro Betancur, Guillermo Adolfo
Fonte: Universidad EAFIT; Maestría en Matemáticas Aplicadas; Escuela de Ciencias y Humanidades. Departamento de Ciencias Básicas Publicador: Universidad EAFIT; Maestría en Matemáticas Aplicadas; Escuela de Ciencias y Humanidades. Departamento de Ciencias Básicas
Tipo: masterThesis; Tesis de Maestría; acceptedVersion
SPA
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86%
El objetivo de este trabajo es el análisis de las características no lineales en un sistema de control de nivel mediante el algoritmo exponencial polinómico propuesto por J. P. Shunta. El nivel del fluido en el recipiente -el cual está manipulado por una válvula- debe mantenerse en un valor promedio determinado -- De acuerdo con los medios utilizados, el trabajo fue del tipo documental y computacional. Se aplicaron definiciones y teoremas del análisis matemático y de la teoría de control no lineal. Con esta información se mostró que el sistema tiene un único punto de equilibrio local asintóticamente estable tipo espiral o nodo, no tiene ciclos límite, ni tiempo de escape finito, ni puntos de bifurcación, ni caos. Las simulaciones realizadas en Simulink de MatLab® y en pplane7® corroboraron estos resultados teóricos. También se encontró una función de Lyapunov y comprobar que el sistema es localmente estable entrada estado -- Mediante simulaciones también se hicieron pruebas de robustez al sistema, bajo la influencia de ruido blanco, usando cuatro controladores: el proporcional, el de error cuadrático, el exponencial polinómico y el proporcional integral derivativo. Estas pruebas se hicieron tanto con perturbación como sin ella...

Análisis no lineal de sistemas de control de nivel con algoritmo exponencial polinómico

Navarro Betancur, Guillermo Adolfo; Posada Jaramillo, Ricardo
Fonte: Universidad EAFIT; Maestría en Matemáticas Aplicadas; Escuela de Ciencias y Humanidades. Departamento de Ciencias Básicas Publicador: Universidad EAFIT; Maestría en Matemáticas Aplicadas; Escuela de Ciencias y Humanidades. Departamento de Ciencias Básicas
Tipo: masterThesis; Tesis de Maestría; acceptedVersion
SPA
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85.97%
El objetivo de este trabajo es el análisis de las características no lineales en un sistema de control de nivel mediante el algoritmo exponencial polinómico propuesto por J. P. Shunta. El nivel del fluido en el recipiente -el cual está manipulado por una válvula- debe mantenerse en un valor promedio determinado. De acuerdo con los medios utilizados, el trabajo fue del tipo documental y computacional. Se aplicaron definiciones y teoremas del análisis matemático y de la teoría de control no lineal. Con esta información se mostro que el sistema tiene un único punto de equilibrio local asintóticamente estable tipo espiral o nodo, no tiene ciclos limite, ni tiempo de escape finito, ni puntos de bifurcación, ni caos. Las simulaciones realizadas en Simulink de MatLabR y en pplane7R corroboraron estos resultados teóricos. También se encontró una función de Lyapunov y comprobar que el sistema es localmente estable entrada estado. Mediante simulaciones también se hicieron pruebas de robustez al sistema, bajo la influencia de ruido blanco, usando cuatro controladores: el proporcional, el de error cuadrático, el exponencial polinómico y el proporcional integral derivativo.; xv, 161 p.; Contenido parcial: Fundamentos teóricos -- Resultados teóricos y análisis -- Resultados de las simulaciones y análisis -- Conclusiones y recomendaciones.

Control de velocidad del motor de indución empleando linealización por realimentación de estados

Giraldo Suárez, Eduardo; Sánchez Acevedo, Santiago
Fonte: Universidad de Medellín Publicador: Universidad de Medellín
Tipo: info:eu-repo/semantics/article; info:eu-repo/semantics/publishedVersion; Artículo científico; Article Formato: application/pdf; application/pdf
SPA; SPA
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55.84%
Este documento presenta la aplicación de la técnica de control no lineal clásica llamada linealización por realimentación de variables de estado. Se hace una aplicación en el motor de inducción, la variable a controlar es la velocidad del eje del motor, el sistema emplea el esquema de control vectorial para máquinas de corriente alterna desarrollado en las últimas décadas; este método es análogo a la técnica de control del motor de corriente directa. El modelo del motor de inducción se describe en el sistema de coordenadas de campo orientado del flujo de rotor y se muestra una introducción al producto y la derivada de Lie, empleados en el diseño del controlador no lineal.

Control multivariable para un evaporador de circulación forzada mediante realimentación del vector de estado

Lanza Silva, Gerardo Ramón
Fonte: Universidade de Carabobo Publicador: Universidade de Carabobo
Tipo: promotionWork
ES_ES
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Este trabajo está enmarcado en la línea de investigación: “Control Avanzado de Procesos Industriales”; El presente trabajo de investigación consiste en el diseño de un controlador multivariable mediante realimentación del vector de estado para un proceso de evaporación de recirculación forzada, el cual es utilizado típicamente en los centrales azucareros, producción de alúmina e industria papelera. Este proceso posee comportamiento no lineal y elevada interacción entre sus variables controladas y manipuladas requiriendo la aplicación de algoritmos de control avanzado para lograr un adecuado control del proceso. Para realizar el diseño del controlador, se obtuvo el modelo no lineal y modelo linealizado del evaporador, luego se diseñó el controlador multivariable a través del método de control no lineal mediante linealización aproximada; finalmente se realizó la simulación del proceso con el controlador y se comparó su desempeño con el esquema de control convencional por realimentación. Al comparar ambos esquemas de control, se observó que los mismos permitieron controlar las variables en los puntos operativos de referencia, tanto en las perturbaciones como en los cambios de los puntos de ajuste; sin embargo...

Optimización de la producción de un invernadero mediante control predictivo no lineal

El Ghoumari, Mohammed Yassine
Fonte: Bellaterra : Universitat Autònoma de Barcelona, Publicador: Bellaterra : Universitat Autònoma de Barcelona,
Tipo: Tesis i dissertacions electròniques; info:eu-repo/semantics/doctoralThesis Formato: application/pdf
Publicado em //2004 SPA; SPA
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Consultable des del TDX; Títol obtingut de la portada digitalitzada; En la presente tesis se presenta una aplicación práctica del control predictivo sobre un invernadero real. Por esta razón se desarrolla un algoritmo de control predictivo MELPC, no lineal, multivariable, basado en la linealización en línea y que no requiere un gran esfuerzo computacional. La investigación se ha centrado en el comportamiento de este controlador tanto en rendimiento como en aspectos computacionales. Se ha incluido, además, el análisis de un amplio rango de problemas relacionados con el control de sistemas con restricciones, tales como: estabilidad, factibilidad, optimización, implementación y cálculo, e influencia de las perturbaciones. Este estudio se ha complementado con una comparación entre los diferentes algoritmos que usan la misma técnica de linealización on-line ELPC, EPSAC y también con los algoritmos de control predictivo lineal y no lineal. También se han expuesto una serie de experimentos en simulaciones para probar el MELPC, controlador elaborado en esta tesis. Los experimentos consisten en aplicar este controlador sobre una amplia gama de sistemas con dinámicas diferentes. Finalmente se ha aplicado este controlador sobre un invernadero real construido en el Institute for Horticultural and Agricultural Engineering ITG de la Universidad de Hannover (Alemania) para el control de las variables clim ticas en tiempo real. Se ha desarrollado un modelo de invernadero real similar a los sistemas de producción en la industria agrícola...

CONTROL BASADO EN OPTIMIZACIÓN DE UN SECADOR ROTATORIO DIRECTO

VALDÉS-GONZÁLEZ,HÉCTOR; SALAZAR,JOSE LUIS; REYES-BOZO,LORENZO; VYHMEISTER,EDUARDO; GÓMEZ-VARELA,MARCO; CUBILLOS MONTECINOS,FRANCISCO
Fonte: DYNA Publicador: DYNA
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/02/2012 ES
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55.85%
Este trabajo presenta el control de un secador rotatorio directo basado en optimización no lineal. Esta metodología permite auto-sintonizar dinámicamente un controlador PI o PID, mejorando claramente el control del proceso respecto de la sintonización clásica. El control del proceso se realiza a través de simulación computacional vía Matlab y su verificación a través de un proceso piloto, lo que permite apreciar la potencialidad de la sintonía dinámica que se propone. Los resultados, tiempo de respuesta y dinámica de control posibilitan que investigación futura pueda escalar esta propuesta desde el laboratorio a procesos industriales.

CONTROL PREDICTIVO BASADO EN PREDICTORES BORROSOS

RODRIGUEZ BORROTO,MIGUEL ANGEL; ABREU GARCIA,JOSE RAFAEL; JIMENEZ GARCIA,SERGIO; MARTINEZ JIMENEZ,BORIS LUIS
Fonte: DYNA Publicador: DYNA
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/11/2007 ES
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65.85%
En el presente artículo se expone un algoritmo para aplicar las técnicas de control predictivo lineal basadas en el modelo (MPC) al caso de procesos no lineales utilizando un predictor borroso (fuzzy), en base a la estructura Takagi_Sugeno_Kang_dinámica y bajo el principio de utilización de modelos lineales locales por tramos. Ello conduce inherentemente, a un proceso de adaptación de la matriz dinámica del sistema en cada periodo de muestreo, lo cual se considera novedoso en relación al MPC clásico. Se exponen los resultados de su aplicación al caso de un control de posición que utiliza un servo-motor de corriente continua con zona muerta y a un reactor continuo de tanque con agitador con reacción exotérmica. Los resultados son satisfactorios.

Avances en aislamiento de vibración por impacto usando rigidez no lineal

Ledezma-Ramirez,Diego Francisco
Fonte: Facultad de Ingeniería, UNAM Publicador: Facultad de Ingeniería, UNAM
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/06/2015 ES
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El desarrollo de estrategias de control y aislamiento de vibraciones mecánicas inducidas por impacto ha experimentado un reciente interés, debido al incremento en la demanda de aislamientos vibratorios más eficaces en ambientes extremos. Es en este tipo de ambientes donde los impactos son comunes, por ejemplo, aplicaciones militares, navales, en donde fenómenos como explosiones y choques son usuales. Este trabajo presenta los avances más importantes en el área, considerando enfoques de control de vibraciones basados en elementos no lineales. Se presentan las tendencias más novedosas que pueden dar al investigador en el área ideas sobre trabajo a futuro en el campo del aislamiento de vibraciones por impacto y se propone un modelo de aislamiento con base en la rigidez no lineal, demostrando teórica y experimentalmente su factibilidad en la reducción de aceleración máxima de sistemas sometidos a impacto.

Planteamiento de una métrica de la representación linealizada de un sistema no lineal: Aplicación para reactores (bio)químicos

Carrillo-Ahumada,J.; Páramo-Calderón,D.E.; Aparicio-Saguilán,A.; Rodríguez-Jimenes,G.C.; García-Alvarado,M.A.
Fonte: UAM, Unidad Iztapalapa, División de Ciencias Básicas e Ingeniería Publicador: UAM, Unidad Iztapalapa, División de Ciencias Básicas e Ingeniería
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/01/2014 ES
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Se plantea un métrica para determinar la representación de un sistema linealizado con respecto al sistema no lineal. Esta métrica está basada en la expansión en series de Taylor de un sistema no lineal y fue aplicada para tres reactores (bio)químicos entre ellos el biorreactor de Cholette con multiplicidad de entradas, salidas y de estados estacionarios; un biorreactor con reacción enzimática y un reactor químico, aunque puede aplicarse para cualquier sistema no lineal. Se considera que el cociente de las matrices de primeras y segundas derivadas debe ser menor a la matriz de desviación de los valores nominales. Con este análisis, es posible determinar la influencia de cada parámetro en el sistema no lineal de estudio y su aplicación se encuentra en simulación y control.

Análisis no lineal de la frecuencia cardíaca fetal

González de Chirivella,Xiomara; Ortega-Becea,José; Infante,Saba
Fonte: Sociedad de Obstetricia y Ginecología de Venezuela Publicador: Sociedad de Obstetricia y Ginecología de Venezuela
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/09/2011 ES
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65.87%
Objetivo: Evaluar el comportamiento de la frecuencia cardíaca fetal a través del análisis no lineal en fetos sanos y con restricción del crecimiento intrauterino. Ambiente: Unidad de Perinatología, Departamento Clínico Integral de la Costa, Escuela de Medicina y Departamento de Matemáticas, Facultad de Ciencias y Tecnología, Universidad de Carabobo. Métodos: Se trata de una investigación observacional, analítica, de corte transversal; se analizaron 60 registros de la frecuencia cardíaca fetal de 40 fetos sanos y de 20 fetos con restricción del crecimiento intrauterino entre las 30 y 42 semanas de gestación. Cada registro de la frecuencia cardíaca fetal en papel se convirtió a formato digital; se estableció la complejidad de cada registro de la frecuencia cardíaca fetal obtenida a través de los métodos de la asimetría del tiempo de reverso y el máximo exponente de Lyapunov. Se utilizó la dimensión de correlación (D2) para cuantificar el comportamiento caótico. Resultados: Se determinó la complejidad de los registros de la frecuencia cardíaca fetal obtenidos; la dimensión de correlación de los fetos con restricción del crecimiento intrauterino (0,90 ± 0,03) fue menor que la calculada en los fetos sanos (0...