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Sistemas de visão activa : comportamentos e calibração

Batista, Jorge Manuel Moreira de Campos Pereira
Fonte: Universidade de Coimbra Publicador: Universidade de Coimbra
Tipo: Tese de Doutorado
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76.19%
Até aos finais da década de 80, o principal objectivo da visão por computador era reconstruir a estrutura tridimencional do universo circundante. De acordo com este paradigma, a visão era fundamentalmente um problema de reconstrução tendo por objectivo a criação de uma representação tridimensional precisa de uma cena (forma, textura, localização e outras propriedades), a qual era posteriormente utilizada por outros processos cognitivos, como o reconhecimento ou o planeamento. Contrariamente à obtenção de soluções genéricas, o problema da visão pode ser encarado como um agente que vê e interactua no seu universo visual. Um agente pode ser definido através de um conjunto de intenções (ou objectivos) que se transformam num conjunto de comportamentos. Esta abordagem deu origem ao paradigma da visão por objectivos/visão activa. Neste paradigma, um sistema é considerado activo sempre que apresentar capacidade de interacção no processo de aquisição de informação visual, definindo como, quando e onde obter as imagens e extraíndo delas apenas a informação relevante à concretização do seu objectivo. Nesse sentido, os estudos em visão activa requerem a capacidade de interacção nos parâmetros visuais. O principal problema que se coloca no desenvolvimento de um dispositivo com estas capacidades surge ao nível da geometria e da arquitectura a utilizar. Nesta dissertação é descrita a implementação de um sistema robotizado de visão activa inspirado em características antropomórficas. O objectivo a atingir com a utilização de sistemas de visão activa não é a construção de um modelo generalista do universo. A informação a ser extraída das imagens e a sua representação são condicionadas pela tarefa na qual o sistema se encontra envolvido (o seu objectivo). Uma vez que apenas parte da informação contida nas imagens é necessária...

Integração de Sistemas de Visão em Células Robóticas

Mendes, Nuno Alberto Marques
Fonte: Universidade de Coimbra Publicador: Universidade de Coimbra
Tipo: Dissertação de Mestrado
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76.23%
A presente dissertação aborda o controlo de robôs1 industriais baseado em sistemas de visão. O principal objectivo é o desenvolvimento e implantação de um Sistema de Visão que funcione como elemento sensor ao controlo de um robô industrial. O Sistema de Visão detecta características de objectos, nos quais são realizadas operações de manipulação “pickand- place” e reprodução de contornos. Sobre o tema é apresentado o estado da arte e ainda as ferramentas de Visão por Computador necessárias à sua implantação. O trabalho desenvolvido é um trabalho que abrange diversas áreas. Algumas das quais se passam a enumerar: distorção de imagem, processamento de imagem, precisão de robôs industriais, geração automática de código para robôs, entre outras. Qualquer uma destas áreas é consideravelmente vasta e como tal têm sido, e podem ser, alvo de estudos e dissertações aprofundadas. Com o intuito de não tornar a presente dissertação demasiado extensa, os diversos assuntos abordados serão tratados de uma forma tão resumida quanto possível incidindo no essencial sobre os aspectos relevantes para o presente trabalho. Também a aplicação desenvolvida é considerada bastante extensa, contendo inúmeras linhas de código...

Controle por visão de veiculos roboticos

Pedro Mitsuo Shiroma
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 22/06/2004 PT
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56%
Esta dissertação responde as questoes relativas ao controle servo visual baseado na imagem, aplicado a um robo movel Nomad 200, na realizacao de duas tarefas roboticas: Seguimento de trajetoria e posicionamento em relacao a um alvo, e da transicao entre ambas.Uma missao robotica e tipicamente composta por um conjunto de objetivos e restricoes a serem cumpridos. Um planejador determina, a partir dos objetivos, as trajetorias necessarias para atingir os alvos. O robo deve, entao, navegar pelo ambiente e posicionar-se frente aos alvos. Porem, alguma forma de manipulacao ou medida e realizado, conforme o objetivo a ser alcancado, passando-se para o proximo objetivo. Existe claramente,neste modelo, uma hierarquia entre as tarefas, partindo de um nvel de especicacao mais elevado, ate os detalhes basicos, como controle da trajetoria, deteccao de obstaculos, replanejamento, dentre outros. O controle relaciona em tempo real os dados capturados pelos sensores, com os sinais a serem transmitidos aos atuadores, respondendo pelas acoes do robo. Devido principalmente aos avan»cos tecnologicos, somente recentemente o sensor visual pode ser incluido nos algoritmos de controle, permitindo o desenvolvimento de uma nova area de pesquisa. Dentre as diversas abordagens que surgiram utilizando a visao...

Animação modelada por computador : tecnicas de controle de movimento em animação

Jose Tarcisio Franco de Camargo
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 27/01/1995 PT
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76%
A utilização de computadores no desenvolvimento de animações ou simulações torna-se cada vez maior atualmente. A cada dia que passa, novas e mais complexas tarefas são atribuidas ao computador neste campo de aplicações. Dessa forma, este trabalho procura apresentar um conjunto de ferramentas uteis ao desenvolvimento de animações ou simulações modeladas por computador. Especificamente, apresentamos um conjunto de técnicas de controle de movimento de objetos rígidos articulados ou não. São abordados dois níveis de controle neste trabalho: local e global. As técnicas de controle local, que caracterizam a descrição do movimento de um unico objeto, são apresentadas sob a forma de modelos cinemáticos e dinâmicos. Por sua vez, o controle global, que caracteriza a interação entre objetos numa animação ou simulação, é apresentado através de um modelo de "Sistema Dinâmico a Eventos Discretos" (DEDS). Consequentemente, esta subdivisão permite-nos descrever as ações a serem executadas numa animação de forma mais clara e eficiente. São também apresentados alguns exemplos de implementações possíveis para as técnicas apresentadas neste texto, disponíveis também em um disquete que acompanha este exemplar; The use of computers in modelling animations or simulations has been increasing lately. Every day new and more complex tasks are attributed to computers in this application field. In this way...

TOOKIMA : um conjunto de ferramentas para a descrição de animação modelada por computador

Marcelo da Silva Hounsell
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 28/02/1992 PT
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65.88%
TOOKIMA (a Tool Kit for Scripting Computer Modeled Animation) consiste num conjunto de ferramentas para facilitar a descrição e o desenvolvimento de animações cinemáticas. Vários algoritmos foram implementados para a manipulação de quaisquer dos parâmetros dos elementos tais como objetos, câmera, tonalização, fontes de luz, etc. Ele é, atualmente, uma extensão da linguagem de programação de uso geral C, sobre seus tipos de dados primitivos e sobre sua biblioteca de funções, baseado no rendering Scan-line sobre objetos representados por bordos. Características adicionais estão disponíveis para animação sobre trilhas, geometria temporal, vários comportamentos de aceleração pré-estabelecidos, estruturação hierárquica de objetos e o desenvolvimento incremental da animação. Nosso objetivo foi, principalmente, desenvolver um ambiente inicial para pesquisas em animação no nosso projeto maior em Computação de Imagens, denominado ProSIm, do que propor técnicas ou algoritmos novos; TOOKlMA (a Tool Kit for Scripting Computer Modeled Animation) consists of a set of tools that intend to help the descriptton and development of kinematics animations. Several algorithms are available for the manipulation of any parameters of elements like objects...

Análise de Movimento Não Rígido em Visão por Computador

João Manuel R. S. Tavares; J. Barbosa; A. Jorge Padilha
Fonte: Universidade do Porto Publicador: Universidade do Porto
Tipo: Artigo de Revista Científica
POR
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65.97%
In this article several methodologies actually existent, in the Computer Vision domain, for non-rigid movement analysis are presented and several examples of applications are indicated. Thus the non-rigid movement is classified and, for each resulting class, the restrictions and the inherent conditions are presented and some works accomplished in its ambit are verified. As the questions of movement and shape analysis becomes non-separable when it¿s considered the movement of the non-rigid type, the shape models also suggests a possible classification of the non-rigid shape and of the movement. Thus shape models for deformable objects will be presented and some examples of applications indicated. With this study, in certain way deep, of several methodologies, and its applications, existent in the domain of the non-rigid movement analysis, the authors hope to contribute for its development, given the actual lack of good state of the art revisions in this domain.; Neste artigo são apresentadas várias metodologias actualmente existentes, no domínio da Visão por Computador, para a análise de movimento não rígido e são indicados diversos exemplos de aplicações. Assim o movimento não rígido é classificado e, para cada classe resultante...

Determinação da Correspondência entre Objectos, em Visão Por Computador, Utilizando o Método dos Elementos Finitos e Análise Modal

João Manuel Ribeiro Silva Tavares; Jorge Manuel Gomes Barbosa; Armando Jorge Monteiro Neves Padilha
Fonte: Universidade do Porto Publicador: Universidade do Porto
Tipo: Artigo de Revista Científica
POR
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65.97%
Nesta comunicação é apresentada uma utilização dométodo dos Elementos Finitos e da Análise Modal nadeterminação da correspondência entre objectos,rígidos e não rígidos, em Visão por Computador.Com a utilização apresentada é possível, não só,determinar as correspondências entre duas imagensdistintas, em 2D ou em 3D, mas também estimar osdeslocamentos nodais e calcular a energia dedeformação.Esta energia de deformação pode ser utilizada nadeterminação da similaridade existente entre objectos.

Determinação da Correspondência entre Modelos de Contorno e de Superfície, utilizando Modelização por Elementos Finitos e Análise Modal, em Visão por Computador

João Manuel R. S. Tavares; J. Barbosa; A. Jorge Padilha
Fonte: Universidade do Porto Publicador: Universidade do Porto
Tipo: Artigo de Revista Científica
POR
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66%
Nesta comunicação é apresentada uma abordagem baseada em modelação física por intermédio de elementos finitos e em análise modal dos sistemas modelados, para a determinação da correspondência entre contornos e entre superfícies, rígidos e não rígidos, em Visão por Computador.Com a abordagem apresentada é possível determinar as correspondências entre duas imagens distintas e também estimar os deslocamentos nodais e calcular a energia dedeformação. Esta energia de deformação pode ser utilizada como uma medida da similaridade existente entre os objectos modelados.

Inventário automático de sinais de trânsito : um sistema de mapeamento móvel

Santos, Luís Paulo; Sobral, João Luís Ferreira
Fonte: Grupo Português de Computação Gráfica Publicador: Grupo Português de Computação Gráfica
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência
Publicado em //2007 POR
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65.97%
A inventariação e georeferenciação do mobiliário urbano é um processo fundamental para entidades responsáveis pela gestão destas infra-estruturas, fornecendo informação indispensável para o apoio à tomada de decisões. No entanto, o levantamento e processamento da informação necessária para esta inventariação são processos morosos devido à extensão da malha urbana. A utilização de Sistemas de Mapeamento Móveis (SMM) permite acelerar este levantamento, mas a informação deve ainda ser processada para localizar e identificar os objectos de interesse. Este artigo apresenta uma abordagem baseada em técnicas de Visão por Computador, que permite automatizar a localização e identificação de mobiliário urbano numa sequência de imagens obtida com um SMM. Esta abordagem restringe-se, nesta fase de estudo de viabilidade e prototipagem, à sinalização vertical de trânsito. A principal contribuição deste artigo consiste na introdução de um novo método de localização e identificação de sinais de trânsito em ambientes exteriores, baseado na segmentação pela cor, reconhecimento de formas usando assinaturas de contornos e identificação do sinal através de correlação monocromática. Os resultados obtidos demonstram uma taxa de sucesso global na ordem dos 75% e um aumento muito significativo de produtividade na fase de processamento de informação.; Agência de Inovação (AdI)

Computer vision component to environment scanning

Soares, Pedro Emanuel Pereira
Fonte: Universidade do Minho Publicador: Universidade do Minho
Tipo: Dissertação de Mestrado
Publicado em 19/11/2012 ENG
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66.12%
Dissertação de mestrado em Engenharia de Informática; Computer vision is usually used as the perception channel of robotic platforms. These platforms must be able of visually scanning the environment to detect specific targets and obstacles. Part of detecting obstacles is knowing their relative distance to robot. In this work different ways of detecting the distance of an object are analyzed and implemented. Extracting this depth perception from a scene involves three different steps: finding features in an image, finding those same features in another image and calculate the features’ distance. For capturing the images two approaches were considered: single cameras, where we capture an image, move the camera and capture another, or stereo cameras, where images are taken from both cameras at the same time. Starting by SUSAN, then SIFT and SURF, these three feature extraction algorithms will be presented as well as their matching procedure. An important part of computer vision systems is the camera. For that reason, the procedure of calibrating a camera will be explained. Epipolar geometry and the fundamental matrix are two important concepts regarding 3D reconstruction which will also be analyzed and explained. In the final part of the work all concepts and ideas were implemented and...

Perception and intelligent localization for autonomous driving

Sequeira, Miguel da Rosa Carvalhal
Fonte: Universidade de Aveiro Publicador: Universidade de Aveiro
Tipo: Dissertação de Mestrado
ENG
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66.15%
Visão por computador e fusão sensorial são temas relativamente recentes, no entanto largamente adoptados no desenvolvimento de robôs autónomos que exigem adaptabilidade ao seu ambiente envolvente. Esta dissertação foca-se numa abordagem a estes dois temas para alcançar percepção no contexto de condução autónoma. O uso de câmaras para atingir este fim é um processo bastante complexo. Ao contrário dos meios sensoriais clássicos que fornecem sempre o mesmo tipo de informação precisa e atingida de forma determinística, as sucessivas imagens adquiridas por uma câmara estão repletas da mais variada informação e toda esta ambígua e extremamente difícil de extrair. A utilização de câmaras como meio sensorial em robótica é o mais próximo que chegamos na semelhança com aquele que é o de maior importância no processo de percepção humana, o sistema de visão. Visão por computador é uma disciplina científica que engloba àreas como: processamento de sinal, inteligência artificial, matemática, teoria de controlo, neurobiologia e física. A plataforma de suporte ao estudo desenvolvido no âmbito desta dissertação é o ROTA (RObô Triciclo Autónomo) e todos os elementos que consistem o seu ambiente. No contexto deste...

Semantic vision agent for robotics; Agente de visão semântica para robótica

Antunes, Mário Luís Pinto
Fonte: Universidade de Aveiro Publicador: Universidade de Aveiro
Tipo: Dissertação de Mestrado
ENG
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76.12%
Visão semântica é uma importante linha de investigação na área de visão por computador. A palavra-chave “semântica” implica a extracção de características não apenas visuais (cor, forma, textura), mas também qualquer tipo de informação de “alto-nível”. Em particular, a visão semântica procura compreender ou interpretar imagens de cenas em termos dos objectos presentes e eventualmente das relações entre eles. Uma das principais áreas de aplicação actual é a robótica. Sendo o mundo que nos rodeia extremamente visual, a interacção entre um utilizador humano não especializado e um robô requer que o robô seja capaz de detectar, reconhecer e compreender qualquer tipo de referências visuais fornecidas no âmbito da comunicação entre o utilizador e o robô. Para que tal seja possível, é necessária uma fase de aprendizagem, através da qual várias categorias de objectos são aprendidas pelo robô. Depois deste processo, o robô será capaz de reconhecer novas instâncias das categorias anteriormente aprendidas. Foi desenvolvido um novo agente de visão semântica que recorre a serviços de pesquisa de imagens na Web para aprender um conjunto de categorias gerais a partir apenas dos seus respectivos nomes. O trabalho teve como ponto de partida o agente UA@SRVC...

Coprocessador baseado em FPGA para a visão de um robô futebolista

Alves, Sérgio Julião Silva
Fonte: Universidade de Aveiro Publicador: Universidade de Aveiro
Tipo: Dissertação de Mestrado
POR
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56.13%
A área da robótica encontra-se em constante evolução, assumindo, nos dias de hoje, uma elevada importância nas mais diversas áreas. Uma grande parte das soluções desenvolvidas neste campo tem como requisito o reconhecimento visual do meio envolvente, possibilitando ao sistema robótico reconhecer determinados objetos ou formas, e/ou tomar decisões e reagir perante determinadas situações. Por outro lado, a visão computacional assume-se como uma ciência de ampla aplicação, o que implica a necessidade de optar pelo sistema de visão mais adequado a cada realidade. A competição RoboCup surge como uma iniciativa internacional com o objetivo principal de promover a investigação e desenvolvimento da inteligência artificial, robótica e demais áreas relacionadas. Embora existam outras, as principais competições presentes nesta iniciativa envolvem a organização de encontros anuais, onde equipas de robótica de todo o mundo jogam futebol entre si. Estas competições encontram-se agrupadas em determinadas categorias, sendo que a mais relevante no âmbito deste projeto é a liga de robôs médios (RoboCup MSL), onde a equipa CAMBADA representa a Universidade de Aveiro. Neste tipo de competição, o sistema de visão assume uma importância vital...

Object detection and recognition for robotic applications; Deteção e reconhecimento de objetos para aplicações robóticas

Aleixo, Patrícia Nunes
Fonte: Universidade de Aveiro Publicador: Universidade de Aveiro
Tipo: Dissertação de Mestrado
ENG
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66.08%
The computer vision assumes an important relevance in the development of robotic applications. In several applications, robots need to use vision to detect objects, a challenging and sometimes difficult task. This thesis is focused on the study and development of algorithms to be used in detection and identification of objects on digital images to be applied on robots that will be used in practice cases. Three problems are addressed: Detection and identification of decorative stones for textile industry; Detection of the ball in robotic soccer; Detection of objects in a service robot, that operates in a domestic environment. In each case, different methods are studied and applied, such as, Template Matching, Hough transform and visual descriptors (like SIFT and SURF). It was chosen the OpenCv library in order to use the data structures to image manipulation, as well as other structures for all information generated by the developed vision systems. Whenever possible, it was used the implementation of the described methods and have been developed new approaches, both in terms of pre-processing algorithms and in terms of modification of the source code in some used functions. Regarding the pre-processing algorithms, were used the Canny edge detector...

Sistema de visão artificial para controlo de qualidade de uma linha de embalamento de notas

Coelho, Nelson José da Silva
Fonte: Repositório Comum de Portugal Publicador: Repositório Comum de Portugal
Tipo: Dissertação de Mestrado
Publicado em //2014 POR
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76.08%
RESUMO No âmbito da dissertação de mestrado, por opção e possibilidade, foi realizado um estágio curricular na instituição Banco de Portugal (BdP), o Banco Central Nacional (BCN), onde uma das suas áreas de intervenção e regulamentação é a emissão e o saneamento de numerário. Este foi inserido no Departamento de Emissão e Tesouraria (DET) - Núcleo de Manutenção e Desenvolvimento Tecnológico (NMDT). Este estágio incidiu na resolução de um problema existente no sistema de embalamento automático de notas resultante da introdução em circulação da nova serie de notas Euro. Tradicionalmente, a verificação da quantidade correta de macetes (conjuntos de cem notas) num milheiro (conjunto de mil notas, dez macetes) é realizada controlando o peso de cada milheiro. Com a nova série de notas, essa verificação deixou de ser fiável devido à sua nova composição. A solução para o problema passa pela contagem dos respetivos macetes, pelo que é necessário apresentar soluções alternativas que executem o referido controlo. Neste contexto, o trabalho resultante do estágio curricular propõe uma solução para o controlo de qualidade da linha de embalamento, usando métodos de visão por computador para contagem de macetes num milheiro. O trabalho apresenta um protótipo para o sistema de controlo de qualidade que consiste num algoritmo implementado em MATLAB...

Orientação de Cegos usando Visão por Computador

Fernandes, Hugo Ricardo Morais
Fonte: Universidade de Trás-os-Montes e Alto Douro Publicador: Universidade de Trás-os-Montes e Alto Douro
Tipo: Dissertação de Mestrado
POR
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66%
Dissertação de Mestrado em Informática; Actualmente, a deficiência visual e a cegueira causadas por doenças infecciosas têm sido grandemente reduzidas, mas o risco de aparecimento de problemas visuais relacionados com o envelhecimento tem vindo a aumentar. A informação visual é a base de praticamente todas as nossas capacidades de navegação e, por este motivo, pessoas com deficiência visual enfrentam grandes desafios uma vez que não têm à sua disposição informação acerca do ambiente que os rodeia. Com os recentes desenvolvimentos na tecnologia inclusiva é possível estender o apoio dado a estas pessoas durante as suas deslocações e tarefas diárias. Neste contexto é proposto um sistema, de nome SmartVision, cujo objectivo global é dar a utilizadores cegos a possibilidade de se moverem em ambientes desconhecidos, em interior e exterior, com a ajuda de um sistema simples, de fácil interacção. O trabalho desenvolvido no âmbito desta dissertação é centrado no desenvolvimento do módulo de visão por computador deste sistema.; Visual impairment and blindness caused by infectious diseases has been greatly reduced, but increasing numbers of people are at risk of age-related visual impairment. Visual information is the basis for most navigational tasks...

Portuguese sign language recognition via computer vision and depth sensor

Almeida, Rui Nuno de
Fonte: Instituto Universitário de Lisboa Publicador: Instituto Universitário de Lisboa
Tipo: Dissertação de Mestrado
Publicado em //2011 ENG
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66.03%
Mestrado em Engenharia Informática; Sign languages are used worldwide by a multitude of individuals. They are mostly used by the deaf communities and their teachers, or people associated with them by ties of friendship or family. Speakers are a minority of citizens, often segregated, and over the years not much attention has been given to this form of communication, even by the scientific community. In fact, in Computer Science there is some, but limited, research and development in this area. In the particular case of sign Portuguese Sign Language-PSL that fact is more evident and, to our knowledge there isn’t yet an efficient system to perform the automatic recognition of PSL signs. With the advent and wide spreading of devices such as depth sensors, there are new possibilities to address this problem. In this thesis, we have specified, developed, tested and preliminary evaluated, solutions that we think will bring valuable contributions to the problem of Automatic Gesture Recognition, applied to Sign Languages, such as the case of Portuguese Sign Language. In the context of this work, Computer Vision techniques were adapted to the case of Depth Sensors. A proper gesture taxonomy for this problem was proposed, and techniques for feature extraction...

Arquitectura do córtex visual com aplicações na visão por computador

du Buf, J. M. H.; Rodrigues, J. M. F.
Fonte: Loulé Publicador: Loulé
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em //2004 POR
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56.03%
O estudo da visão humana atrai o interesse de muitos cientistas ao longo dos séculos, como por exemplo em 1704 por Newton na visão a cores e 1910 por Helmholtz na óptica fisiológica. No entanto, as primeiras contribuições na visão computacional começaram por volta de 40 anos atrás quando os primeiros computadores apareceram. Por volta de 1980, David Marr estabeleceu as bases para a moderna teoria de visão computacional.

Diagnóstico auxiliado por computador na radiologia

Azevedo-Marques,Paulo Mazzoncini de
Fonte: Colégio Brasileiro de Radiologia e Diagnóstico por Imagem Publicador: Colégio Brasileiro de Radiologia e Diagnóstico por Imagem
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/10/2001 PT
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76.01%
Vários desenvolvimentos tecnológicos estão convergindo de forma a aumentar a influência da área de imagens nas pesquisas biomédicas e na medicina clínica. Muitos pesquisadores têm trabalhado no desenvolvimento de sistemas computadorizados para detecção automatizada e quantificação de anormalidades em imagens radiológicas. Estes sistemas são dedicados ao diagnóstico auxiliado por computador. Este artigo discute os conceitos básicos relacionados ao diagnóstico auxiliado por computador e apresenta uma revisão bibliográfica sobre o assunto.

Unidade de processamento e sistema de visão para um robô humanóide

Rodrigues, Mauro André Moreira
Fonte: Universidade de Aveiro Publicador: Universidade de Aveiro
Tipo: Dissertação de Mestrado
POR
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56.06%
Este trabalho descreve a integração da Unidade Central de Processamento, um computador embebido, numa plataforma humanóide e o desenvolvimento do sistema de visão do robô. É abordado o processo de alteração da estrutura da plataforma para a integração física, e também a configuração e implementação do ambiente de desenvolvimento por forma a permitir a integra ção numa arquitectura de controlo distribuída já existente. O sistema de visão é baseado numa unidade pan-tilt que movimenta uma câmara para aquisição de imagem. A informação retirada da imagem adquirida é processada e usada para fazer o seguimento de um objecto. Para o seguimento são usados dois algoritmos de controlo baseados na imagem. ABSTRACT: This report describes the integration of the Central Control Unit, an embedded computer, on an humanoid platform and the development of the robot's vision system. The necessary changes on the physical support are shown as well as the configuration and implementation of the development environment, in order to allow the integration with the existing distributed architecture. The vision system is based on a pan and tilt unit supporting a color CCD camera for image aquisition. The visual tracking is based on the features of the acquired and processed image. Two diferent image-based algorithms are used for control.; Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações