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Control de la mano robótica BarrettHand BH8-262 en entorno ROS

Gómez Rubio, Alejandro
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: Trabalho de Conclusão de Curso Formato: application/pdf
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En este Trabajo de Fin de Grado se ha utilizado ROS (Robot Operating System) bajo un sistema operativo Linux para controlar la mano robótica programable BarrettHand BH8-262. Han sido diseñadas una serie de aplicaciones (seguimiento y manipulación de objetos) utilizando un brazo robot industrial IRB 120 equipado con una BarrettHand. En estas aplicaciones se utiliza una cámara Kinect como sistema de seguimiento. De forma añadida, se incluye un análisis de las principales características de una herramienta de planificación de agarre para la BarrettHand.; In this Final Year Proyect, ROS (Robot Operating System) working on a Linux platform has been used to control a programmable grasper BarrettHand BH8-262. A series of applications have been designed (tracking and handling objects) using an IRB 120 robotic arm equipped with a BarrettHand. In these applications a Kinect camera is used as a tracking system. Additionally, an analysis covering the main features of a grasp planning tool for BarrettHand is also included.; Grado en Ingeniería en Electrónica y Automática Industrial

Sistema de atención visual para la detección de puntos topológicos de referencia

Duque Fernández, Andrés
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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Este trabajo se centra en una de las primeras fases en el desarrollo de la navegación de un robot móvil autónomo: el marcado del terreno o, más conocido por su nombre en inglés, landmarking. Una marca de terreno, o landmark, es una característica física localizada que el robot puede percibir y utilizar para estimar su propia posición en relación a un mapa que contiene la posición relativa de la marca. Lo que se pretende conseguir con este proyecto es desarrollar un método que permita la asignación de marcas en un entorno desconocido de una manera automática, es decir, la determinación de qué objetos o regiones del mapa, se pueden considerar como interesantes desde el punto de vista de su posterior localización de manera inequívoca. Los objetivos principales de este Proyecto de Fin de Carrera son: El estudio de los métodos tradicionales de marcado topológico y su aplicación en robots móviles autónomos. · El estudio de los diferentes modelos computacionales de atención, con intención de analizar los más fiables. · El análisis de las posibles combinaciones de modelos de atención y métodos de marcado topológico a la hora de implementar un servicio software específico de marcado del terreno en un robot móvil autónomo. · El análisis del proceso de desarrollo de un servicio software específico sobre un robot móvil autónomo determinado (en este caso...

Simulación de la plataforma robótica HOAP-3 en el simulador OPENHRP3

Ramos Cambero, Tamara
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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Este proyecto tiene como objetivo el modelado de la plataforma robótica HOAP-3 en el simulador OpenHRP3. Dicho modelado permitirá la simulación de tareas del robot HOAP-3 en el entorno virtual, permitiendo la validación de las mismas para luego programarlas directamente sobre el robot. En primer lugar, se realizará un estudio de dicho simulador y de sus características principales. Es decir, los programas que necesita OpenHRP3 para ejecutarse y la estructura interna del simulador. Posteriormente, se desarrollará el modelo VRML del robot HOAP-3 para la plataforma OpenHRP3 siguiendo todas las características cinemáticas y dinámicas de dicho robot. A continuación, una vez desarrollado el modelo se programarán distintas tareas del robot HOAP-3 en el simulador. Por último, se probarán dichas tareas en el propio robot para comprobar si funcionan correctamente. De este modo, se validarán dichas tareas y el modelo del robot en el simulador OpenHRP3.

Diseño e implemantación encoder absoluto CANopen

Fortes Monteiro, Julián
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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A pesar de que en los últimos años los dispositivos CANopen (y en particular los encoders absolutos) han tenido una gran evolución en el mercado, estos han sido diseñados para trabajar en entornos industriales en los que prima la robustez. Lo que se traduce en la introducción de carcasas protectoras que aumentan considerablemente el tamaño y peso de los dispositivos. Esta circunstancia ha dado lugar al diseño e implementación de un encoder absoluto que cumpla con todas las especificaciones del protocolo CANopen sin descuidar las características anteriormente mencionadas, es decir, se ha diseñado un dispositivo de tamaño reducido y muy ligero. Para el desarrollo del proyecto se ha partido de un encoder absoluto comercial que facilita la lectura de posición a través de un puerto SPI a un microcontrolador y posteriormente estos datos son tratados y transmitidos a través de un Bus CAN, para lo cual se ha diseñado e implementado toda la electrónica necesaria. El diseño software se ha realizado partiendo de la implementación del protocolo CANopen de Microchip® que proporciona un soporte en forma de librerías de programación que facilitan el desarrollo de estos sistemas. El proyecto incluye una guía práctica de estas librerías para el uso y desarrollo de sistemas CANopen. El encoder CANopen realizado se ha puesto en marcha y validado el funcionamiento en dos plataformas robóticas del departamento de Ingeniería en Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid. __________________________________________________; Even though in the last few years the CANopen mechanisms (in particular the absolute encoders) have advanced greatly in the market...

Diseño e implementación del hardware de control de un microrobot (EUROBOT 2009)

García Guerrero, Estrella
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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65.92%
El objetivo de este proyecto era el diseño y puesta en marcha de un microrobot para su participación en la competición Eurobot 2009 (Templos de Atlantis). Se trataba de construir un sistema totalmente autónomo, capaz de moverse por el campo de juego, encontrar las piezas en él distribuidas y recogerlas y manipularlas para realizar construcciones (templos de Atlantis) con el objeto de conseguir la mejor puntuación. En cuanto a la estrategia de acciones en el campo, posiblemente, se optó por la mejor de ellas. Tras el análisis de las escogidas por el resto de equipos se comprobó que la adecuada realización de la que se había seleccionado era la que más puntos otorgaba en el menor tiempo y con mejores dificultades. No sin motivo, esta estrategia, o variantes de ella, era la utilizada por la mayoría de equipos. En cuanto al sistema locomotriz, se consiguió un desplazamiento rápido y con gran capacidad de giro y un buen agarre al terreno. Aunque, debido al continuo funcionamiento y las constantes vibraciones, con el transcurso de las pruebas se aflojaban de su eje, lo que provocaba una desviación considerable de la trayectoria. La solución adoptada para este problema era sencilla, controlar la tortillería y revisar las uniones de forma periódica. El sistema de manipulación de piezas es...

Sistema de control colaborativo de robots autónomos basado en planificación automática

Martínez Muñoz, Moisés
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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En este documento se presenta el diseño de una arquitectura de control híbrida, distribuída y modular para robots heterogéneos basada en plani cación automática. Su principal objetivo consiste en resolver problemas mediante la actuación combinada de varios robots, los cuales a través de la realización de tareas sencillas, sean capaces de producir comportamientos que puedan ser considerados inteligentes. Para la realización de este proyecto se ha utilizado Microsoft Robotic Developer Studio 2008 R2 como framework de trabajo debido al amplio número de módulos y servicios orientados a la robótica que posee, y los robot P3-DX y Lego NXT, para comprobar el correcto funcionamiento de la arquitectura de control que ha sido desarrollada.

Implementación de una arquitectura de control híbrida para robots autónomos

Díaz Cebrián, José Luis
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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66.08%
La robótica es un campo de la informática que se encuentra muy de moda actualmente. Aunque los medios de comunicación nos muestran unos avances realmente impresionantes, la verdad es que es un terreno en el que no se ha profundizado demasiado, y en el que es complicado solucionar problemas que aparentemente son muy básicos. Este proyecto aborda el tema de la navegación básica de robots móviles autónomos, en concreto de un robot Pioneer 3-DX. Se trata de diseñar e implementar una arquitectura haciendo uso del paradigma híbrido de la robótica, que une los paradigmas deliberativo y reactivo, para asentar las bases de un marco de trabajo que permita dotar de comportamientos inteligentes a estos robots móviles. El diseño de la arquitectura busca la creación de este marco, que sea lo más modular, extensible e independiente de las aplicaciones cliente, para poder incorporar nuevas funcionalidades y convertirse en un proyecto de investigación que se alargue y utilice en el futuro, no limitándose a resolver únicamente el problema planteado inicialmente. __________________________________________________________________________________________________________________; Nowadays, one of the most famous and interesting fields in technological sciences is robotics. Mass media show incredible advances on this field. However...

Desarrollo de una interfaz hombre-robot para un robot guía en interiores

Serrano Sánchez-Bravo, Laura
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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65.98%
En la actualidad, los robots móviles han logrado un gran avance, siendo empleados para facilitar la vida de las personas, ayudándoles a realizar tareas repetitivas o que pueden resultar complicadas, tediosas o incluso peligrosas para el ser humano. Existen ciertos lugares como museos, bibliotecas o universidades que, debido al tipo de actividad que se realiza en ellos, son visitados por un gran número de personas todos los días. Estas personas, en muchas ocasiones no conocen el lugar y les resulta complicado guiarse por el mismo si es la primera vez que lo visitan. El desarrollo de sistemas robóticos guías puede resultar muy provechoso en este tipo de situaciones, en las que es posible contar con un robot móvil que acompañe al visitante durante su estancia en el edificio. Debido a las limitaciones de los robots, éstos no pueden percibir ciertos elementos de su entorno como carteles o números de despacho que ayuden en su ubicación. Además, debido al ruido en sensores y a problemas de precisión en técnicas como la odometría, la robótica móvil tiene dificultades en cuanto a la localización y existen determinadas limitaciones que podrían ser cubiertas por medio de los humanos. Una persona que visita por primera vez un edificio no conoce la distribución del mismo ni la forma de desplazarse por él...

Diseño e integración de un actuador para el robot asistencial ASIBOT 2

Casco Hernández, Jesús
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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Este proyecto tiene por objetivo principal el diseño y modelado de piezas que componen un prototipo de actuador rotativo para su posterior integración en el robot asistencial ASIBOT 2. Para llevar a buen término la consecución del objetivo principal, se hace necesario concretar unos sub-objetivos que marcarán el desarrollo futuro del proyecto. La definición de estos sub-objetivos permitirá realizar una revisión de los mismos al final del presente documento para de este modo extraer las conclusiones que se consideren oportunas. Antes de comenzar con el diseño de un nuevo actuador, será necesario estudiar la configuración del que se encuentra ya instalado en ASIBOT. De este modo, ha de realizarse una revisión de todos sus elementos e identificar aquellos que no resulten imprescindibles para el correcto funcionamiento del actuador con el objetivo de no volver a incluirlos en el nuevo diseño. Antes de comenzar con el diseño de un nuevo actuador, será necesario estudiar la configuración del que se encuentra ya instalado en ASIBOT. De este modo, ha de realizarse una revisión de todos sus elementos e identificar aquellos que no resulten imprescindibles para el correcto funcionamiento del actuador con el objetivo de no volver a incluirlos en el nuevo diseño.

Localización y modelado simultáneos en ROS para la plataforma robótica Manfred

Fuentes Ríos, Azucena
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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La robótica móvil tiene entre uno de sus principales desafíos dotar a los robots de autonomía. Se pretende con ello crear robots capaces de navegar de forma autónoma en terrenos inhóspitos y desconocidos por humanos, ofrecer soluciones robóticas a problemas tales como operaciones de búsqueda y rescate, así como de exploración tanto espacial como submarina. El presente Proyecto Fin de Carrera proporciona una amplia visión, tanto teórica como experimental, del problema de la Localización y Modelado Simultáneo o SLAM (“Simultaneous Localization and Mapping”) con robots móvil. Se busca resolver los problemas que plantea colocar un róbot móvil en un entorno y posición desconocidos, y que él mismo sea capaz de construir incrementalmente un mapa del entorno al mismo tiempo que utiliza dicho mapa para determinar su propia localización. Nuestro principal objetivo, será crear mapas de ambientes simulados y reales a partir de los datos proporcionados por los propios sensores del robot. La mejor forma de probar las aplicaciones se consigue trabajando con robots y entornos reales, ya que las simulaciones se asemejan pero nunca son perfectas. A pesar de esto, trabajar con modelos simulados tiene una serie de ventajas puesto que nos permiten realizar pruebas y depurar aplicaciones de forma sencilla y práctica. Además...

Estudio y modelado de señales electromiográficas para el desarrollo de interfaces humano-robot

Sánchez Fernández, Fernando
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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La robótica es una disciplina que se ha desarrollado rápidamente en los ultimos 50 años. El uso de robots en el mundo industrial ha aumentado considerablemente, debido a su aplicabilidad en la ejecución de tareas que pueden ser repetitivas, peligrosas o imposibles de realizar para un ser humano. Pero en los últimos tiempos la robótica va más allá de la aplicación industrial y están naciendo nuevos sectores, entre los cuales destacan el social y asistencial, como aplicación de los exoesqueletos. El interés creciente en estos robots queda demostrado tanto en los desarrollos comerciales que han sido presentados este ultimo año (e-Legs y ReWalk), como en la cantidad de centros de investigación que siguen esta rama de estudio (MIT, Berkeley, Universidad de Tsukuba, TU Berlín, etc.). Para que un robot sea útil, y más en el caso de los exoesqueletos, es necesario que la comunicación usuario-máquina sea fácil y fluida. Esta regla es una norma general, ya que de otra manera se pierde efectividad en el sistema debido a que no se puede aprovechar todo el potencial que proporciona el robot. El objetivo de este proyecto es desarrollar una interfaz para un exoesqueleto, que permita una interacción natural y flexible entre usuario y máquina. Se propone e implementa una metodología basada en la estimación de fuerza muscular a partir de señales electromiográficas. Finalmente...

Implementación de arquitectura de control 3T en la Robocop Small Size League : formación de ataque

Raspeño Gutiérrez, Verónica
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
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La robótica es un campo en pleno auge, de actualidad y de interés general, además de ser un tema en desarrollo e investigación. En concreto, la aplicación de robots en el fútbol es una actividad completa, ya que engloba diferentes destrezas positivas para aplicar en un robot útil para las personas, como, por ejemplo, trabajo en equipo, estrategia, decisiones, etc. Este proyecto aborda el tema de la implementación de una arquitectura de control 3T para la Small Size League en la competición RoboCup. Se trata de diseñar e implementar una arquitectura útil para esta competición y, tras ello, conectarlo a un entorno real, como es un simulador o, incluso, robots físicos que respeten las condiciones de esta liga. El diseño de esta arquitectura, así como la implementación práctica, tiene como objetivo establecer los cimientos para formar un equipo completo y habilitado para participar en la Small Size League de la competición RoboCup. Así, se podrá ampliar con facilidad, con la incorporación de nuevas habilidades y desarrollando la parte de estrategia y planificación, dotando a los robots de mayor inteligencia. ________________________________________________________________________________________________________________________; The robotics is an important and interesting field in technological sciences; moreover...

Localización e interacción con objetos mediante visión articial con el robot NAO

Elizaga Navascués, Ignacio
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: Trabalho de Conclusão de Curso Formato: application/pdf
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En este trabajo se presenta el desarrollo de una colecci ón de funciones primitivas que permiten al robot NAO llevar a cabo comportamientos sencillos que luego puedan ser utilizados por un plani cador automático. La finalidad del trabajo es conseguir un conjunto de funcionalidades simples que permitan al robot moverse, detectar objetos mediante el uso de visión arti cial e interactuar con ellos haciendo uso de las manos del robot. En la realizaci ón del proyecto se ha utilizado el software ROS (Robot Operating System) para desarrollo de software de robots. Se ha utilizado un robot NAO para comprobar el resultado del trabajo realizado en un entorno real.

OOML : una biblioteca C++ para el desarrollo mecánico aplicado a la robótica

Almagro Cádiz, Mario
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: Trabalho de Conclusão de Curso Formato: application/pdf
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El presente documento recoge el desarrollo y la documentación del proyecto “OOML: UNA BIBLIOTECA C++ PARA EL DESARROLLO MECÁNICO APLICADO A LA ROBÓTICA”. En este se realiza una explicación detallada de la nueva herramienta de diseño de componentes mecánicos OOML, implementada siguiendo el paradigma Open Source, y de su validación en el diseño de El Mars. Para ello, se disponen gráficos y capturas de pantalla, además de proporcionar planos y comentarios, ampliando la información transmitida. Se puede dividir el proyecto en varios puntos: 1) Inicialmente, se introduce al lector en la corriente Open Source, destacando sus ventajas y su aplicación, cada vez más extendida en robótica, así como el cambio asociado en el modo de trabajo. 2) Además, se aborda la herramienta OpenSCAD como medio para generar archivos STL, junto con la tecnología de las impresoras 3D, mediante las cuales se implementará el prototipo descrito. 3) Tras esto, se justifica la aparición de esta herramienta y se discute sus aportaciones al ámbito científico, así como sus inconvenientes. 4) En los siguientes apartados se introduce una breve explicación sobre el manejo y la utilización de OOML, del mismo modo que se analiza su estructura y diseño. 5) Por otro lado...

Desarrollo de un entorno virtual para la evaluación experimental en robótica asistencial

Fernández de Tejada Mendiola, Virginia
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis
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65.96%
El desarrollo de sistemas robóticos asistenciales inteligentes es actualmente un campo de investigación activo en la comunidad robótica. Un ejemplo son los manipuladores robóticos asistenciales que pueden ayudar a las personas mayores y discapacitadas en su vida diaria. Estos robots generalmente se destinan a ser utilizados en actividades típicas de la vida diaria dentro de entornos dinámicos complejos, como el hogar del usuario. La naturaleza heterogénea de los usuarios se presenta como otro desafío, por ello se requiere flexibilidad y capacidad de adaptación por parte del robot asistencial. La Interacción Hombre-Robot (HRI) constituye un elemento fundamental para conseguir que estos sistemas robóticos sean útiles para los usuarios finales. Sin embargo, dada la complejidad y la diversidad de los sistemas robóticos, la interacción entre los usuarios y el robot no es fácil de evaluar experimentalmente de forma que pueda suponer una contribución durante el proceso de desarrollo. Por tanto, existe una falta de procedimientos universales para cuantificar el rendimiento debido a que cada entorno requiere sus propias medidas específicas. También es deseable utilizar medidas fiables que determinen el rendimiento durante la evaluación clínica para que proporcionen validez a los dispositivos robóticos asistenciales. En este documento se exponen algunos de los trabajos realizados en este sentido en el proyecto ASIBOT...

Control and programming of an industrial robot using Microsoft Kinect; Control y programación de un robot industrial con Microsoft Kinect

Pérez Tejeda, Pablo
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis
ENG
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Industrial robot programming relies on a suitable interface between a human operator and the robot hardware. This interface has evolved through the years to facilitate the task of programming, making possible, for example, to position a robot at real time with a handheld unit, or designing ‘offline’ the layout and operation of a complex industrial process in the GUI of a computer application. The different approaches to robot programming aim to increasing rates of efficiency without impairing already assumed capacities of the programming environment, like stability control, precision or safety. Some of these approaches have found their way in computer vision, and the last generation of image sensors boosts today many applications, inside and outside the automation industry, featuring extended capabilities in a new low-cost market. The Kinect™ sensor from Microsoft® emerged in the market of video game consoles in 2010, based around a webcam-style add-on peripheral for the Xbox 360™ console, enabling gamers to control and interact with it through a natural user interface using gestures and spoken commands. Nevertheless, the project was aimed at broadening the Xbox 360’s audience beyond its typical gamer base and in 2011 Microsoft released the Kinect SDK for Windows® 7...

Toma de decisiones en robótica

Salichs, Miguel A.; Malfaz, María; Fernández de Gorostiza Luengo, Javier
Fonte: Comité Español de Automática Publicador: Comité Español de Automática
Tipo: info:eu-repo/semantics/acceptedVersion; info:eu-repo/semantics/article
Publicado em /10/2010 SPA
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En este artículo se presenta, en forma de tutorial, una visión de conjunto de la situación actual del problema de la toma de decisiones en robótica. El estudio se plantea de forma amplia e integradora y, por tanto, intentando no entrar en detallar soluciones concretas para problemas también concretos. El artículo está centrado sobre todo en las decisiones de alto nivel que debe tomar un robot, y no en problemas de más bajo nivel, que se solucionan empleando técnicas tradicionales de control o mediante algoritmos muy específicos. Nos referimos a "toma de decisiones" de un robot en el sentido amplio de determinar las actividades a realizar por el robot. Es decir, sin hacer ninguna exclusión a priori, basada en cuestiones tales como la estrategia de toma de decisiones empleada, el tipo de robot, las tareas que puede realizar, etc. El artículo está estructurado en una serie de secciones, en las que se tratan diversos temas de interés en robótica, desde la perspectiva de la toma de decisiones: autonomía, inteligencia, objetivos, decisiones de alto nivel, estrategias de toma de decisiones, arquitecturas de control, percepción, interacción humano-robot, aprendizaje y emociones.; Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo económico del Gobierno de España a través del proyecto “Interacción igual a igual humano-robot (R2H)”...

Proyecto AT-AS : diseño de un robot cuadrúpedo imprimible, fabricación e implementación de la locomoción

Prado Navarrete, Ana de
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: Trabalho de Conclusão de Curso Formato: application/pdf; application/pdf
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El presente proyecto consiste en el diseño, fabricación y control del robot cuadrúpedo imprimible llamado ‘AT-AS’. Ha sido realizado en el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad Carlos III de Madrid como Trabajo de fin de Grado de la titulación de Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática. A continuación se citan los objetivos que se han cumplido para la creación y desarrollo del proyecto AT-AS: - Estudio de la cinemática y aplicaciones de los distintos robots ‘n-podos’ (robots andadores de ‘n’ patas) para la elección del modelo físico óptimo sobre el que se ha basado el desarrollo de todo el proyecto. - Diseño del robot cuadrúpedo AT-AS. - Impresión de las piezas diseñadas en plástico ABS gracias a impresoras 3D. - Montaje de la estructura física del robot e instalación de la electrónica necesaria para su control. - Control remoto por medio de un Gamepad conectado al PC. - Comunicación PC-robot inalámbrica a través de módulos Bluetooth y módulos Xbee. - Implementación y evaluación del diseño. Programación de movimientos básicos. El AT-AS es un proyecto de robot eficiente, porque con pocos recursos técnicos y económicos se ha conseguido una base útil y completa de robot andador. Además...

Desarrollo e implementación de la aplicación informática : MIMBOT 5.0

Pérez Perdiguero, Juan Manuel
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
SPA
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El ámbito del presente Proyecto fin de carrera es la robótica y, más concretamente, los robots bípedos articulados y ligeros. Este documento se centra el PASIBOT, un robot de este tipo desarrollado por la Universidad Carlos III de Madrid. Proyectos anteriores profundizaron en la incorporación de actuadores lineales en la citada máquina, motivando el cambio de nombre del robot, pasando a denominarse MIMBOT. Asimismo, se desarrolló un modelo matemático para el robot que permitía determinar el comportamiento cinemático del mismo y se implementó dicho modelo en la herramienta de construcción de interfaces gráficas GUIDE de MATLAB. Este proyecto contempla la modificación del dispositivo estabilizador del Mimbot y amplía las tareas descritas anteriormente; es decir, esta mejora supone el desarrollo de un nuevo modelo matemático y su implementación en una interfaz gráfica a través de Matlab. Además, se añade un básico análisis dinámico de la pierna del robot que pretende servir como base para estudios posteriores más detallados. La aplicación informática final generada se denomina Mimbot 5.0, ya que permite conocer y comparar el comportamiento cinemático y dinámico del robot en cinco fases distintas de desarrollo. El software creado está versionado en inglés y en español y está principalmente orientado a fines docentes.___________________________________________________________________________________________________; The area of the present End of Career Project is the robotics and...

Utilización de la herramienta Microsoft Robotics Developer Studio en la competición Imagine Cup '09

Fernández Díaz, Álvaro
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: info:eu-repo/semantics/bachelorThesis; info:eu-repo/semantics/masterThesis Formato: application/pdf
Publicado em //2009; 2009 SPA
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En el presente proyecto, se muestra el trabajo realizado por el autor en la competición Imagine Cup ’09, en su modalidad de Robótica y Algoritmos. Durante este trabajo se realizarán tareas de adquisición de conocimiento, pues la herramienta de programación MRDS es completamente desconocida por el estudiante, así como de investigación del estado actual del arte en el problema presentado. Por otro lado, se comentará detalladamente la solución elaborada para participar en dicha competición y los resultados obtenidos. Esta descripción del proceso servirá como ejemplo para ilustrar las distintas fases por las que estudiantes y entusiastas de distintas disciplinas deben transitar para participar en competiciones, nacionales e internacionales, de similar relevancia.