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Learning sensor-based navigation of a real mobile robot in unknown worlds

Araújo, Rui; Almeida, Aníbal T. de
Fonte: IEEE Publicador: IEEE
Tipo: Artigo de Revista Científica
ENG
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66.65%
In this paper, we address the problem of navigating an autonomous mobile robot in an unknown indoor environment. The parti-game multiresolution learning approach is applied for simultaneous and cooperative construction of a world model, and learning to navigate through an obstacle-free path from a starting position to a known goal region. The paper introduces a new approach, based on the application of the fuzzy ART neural architecture, for on-line map building from actual sensor data. This method is then integrated, as a complement, on the parti-game world model, allowing the system to make a more efficient use of collected sensor information. Then, a predictive on-line trajectory filtering method, is introduced in the learning approach. Instead of having a mechanical device moving to search the world, the idea is to have the system analyzing trajectories in a predictive mode, by taking advantage of the improved world model. The real robot will only move to try trajectories that have been predicted to be successful, allowing lower exploration costs. This results in an overall improved new method for goal-oriented navigation. It is assumed that the robot knows its own current world location-a simple dead-reckoning method is used for localization in our experiments. It is also assumed that the robot is able to perform sensor-based obstacle detection (not avoidance) and straight-line motions. Results of experiments with a real Nomad 200 mobile robot are presented...

Construção de mapas de ambiente para navegação de robôs móveis com visão omnidirecional estéreo. ; Map building for mobile robot navigation with omnidirectional stereo vision.

Deccó, Cláudia Cristina Ghirardello
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 23/04/2004 PT
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96.72%
O problema de navegação de robôs móveis tem sido estudado ao longo de vários anos, com o objetivo de se construir um robô com elevado grau de autonomia. O aumento da autonomia de um robô móvel está relacionado com a capacidade de aquisição de informações e com a automatização de tarefas, tal como a construção de mapas de ambiente. Sistemas de visão são amplamente utilizados em tarefas de robôs autônomos devido a grande quantidade de informação contida em uma imagem. Além disso, sensores omnidirecionais catadióptricos permitem ainda a obtenção de informação visual em uma imagem de 360º, dispensando o movimento da câmera em direções de interesse para a tarefa do robô. Mapas de ambiente podem ser construídos para a implementação de estratégias de navegações mais autônomas. Nesse trabalho desenvolveu-se uma metodologia para a construção de mapas para navegação, os quais são a representação da geometria do ambiente. Contém a informação adquirida por um sensor catadióptrico omnidirecional estéreo, construído por uma câmera e um espelho hiperbólico. Para a construção de mapas, os processos de alinhamento, correspondência e integração, são efetuados utilizando-se métricas de diferença angular e de distância entre os pontos. A partir da fusão dos mapas locais cria-se um mapa global do ambiente. O processo aqui desenvolvido para a construção do mapa global permite a adequação de algoritmos de planejamento de trajetória...

Arquitetura híbrida para robôs móveis baseada em funções de navegação com interação humana.; Mobile robot architecture based on navigation function with human interaction.

Grassi Júnior, Valdir
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 19/05/2006 PT
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66.86%
Existem aplicações na área da robótica móvel em que, além da navegação autônoma do robô, é necessário que um usuário humano interaja no controle de navegação do robô. Neste caso, considerado como controle semi-autônomo, o usuário humano têm a possibilidade de alterar localmente a trajetória autônoma previamente planejada para o robô. Entretanto, o sistema de controle inteligente do robô, por meio de um módulo independente do usuário, continuamente evita colisões, mesmo que para isso os comandos do usuário precisem ser modificados. Esta abordagem cria um ambiente seguro para navegação que pode ser usado em cadeiras de rodas robotizadas e veículos robóticos tripulados onde a segurança do ser humano deve ser garantida. Um sistema de controle que possua estas características deve ser baseado numa arquitetura para robôs móveis adequada. Esta arquitetura deve integrar a entrada de comandos de um ser humano com a camada de controle autônomo do sistema que evita colisões com obstáculos estáticos e dinâmicos, e que conduz o robô em direção ao seu objetivo de navegação. Neste trabalho é proposta uma arquitetura de controle híbrida (deliberativa/reativa) para um robô móvel com interação humana. Esta arquitetura...

JSEG-based image segmentation in computer vision for agricultural mobile robot navigation

Lulio, Luciano C.; Tronco, Mario L.; Porto, Arthur J. V.
Fonte: Universidade Estadual Paulista Publicador: Universidade Estadual Paulista
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência Formato: 240-245
ENG
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This project aims to apply image processing techniques in computer vision featuring an omnidirectional vision system to agricultural mobile robots (AMR) used for trajectory navigation problems, as well as localization matters. To carry through this task, computational methods based on the JSEG algorithm were used to provide the classification and the characterization of such problems, together with Artificial Neural Networks (ANN) for pattern recognition. Therefore, it was possible to run simulations and carry out analyses of the performance of JSEG image segmentation technique through Matlab/Octave platforms, along with the application of customized Back-propagation algorithm and statistical methods in a Simulink environment. Having the aforementioned procedures been done, it was practicable to classify and also characterize the HSV space color segments, not to mention allow the recognition of patterns in which reasonably accurate results were obtained.

ANN statistical image recognition method for computer vision in agricultural mobile robot navigation

Lulio, Luciano C.; Tronco, Mario L.; Porto, Arthur J. V.
Fonte: Universidade Estadual Paulista Publicador: Universidade Estadual Paulista
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência Formato: 1771-1776
ENG
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76.56%
The main application area in this project, is to deploy image processing and segmentation techniques in computer vision through an omnidirectional vision system to agricultural mobile robots (AMR) used for trajectory navigation problems, as well as localization matters. Thereby, computational methods based on the JSEG algorithm were used to provide the classification and the characterization of such problems, together with Artificial Neural Networks (ANN) for image recognition. Hence, it was possible to run simulations and carry out analyses of the performance of JSEG image segmentation technique through Matlab/Octave computational platforms, along with the application of customized Back-propagation Multilayer Perceptron (MLP) algorithm and statistical methods as structured heuristics methods in a Simulink environment. Having the aforementioned procedures been done, it was practicable to classify and also characterize the HSV space color segments, not to mention allow the recognition of segmented images in which reasonably accurate results were obtained. © 2010 IEEE.

Pattern recognition structured heuristics methods for image processing in mobile robot navigation

Lulio, Luciano C.; Tronco, Mario L.; Porto, Arthur J. V.
Fonte: Universidade Estadual Paulista Publicador: Universidade Estadual Paulista
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência Formato: 4970-4975
ENG
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76.56%
In this project, the main focus is to apply image processing techniques in computer vision through an omnidirectional vision system to agricultural mobile robots (AMR) used for trajectory navigation problems, as well as localization matters. To carry through this task, computational methods based on the JSEG algorithm were used to provide the classification and the characterization of such problems, together with Artificial Neural Networks (ANN) for pattern recognition. Therefore, it was possible to run simulations and carry out analyses of the performance of JSEG image segmentation technique through Matlab/Octave platforms, along with the application of customized Back-propagation algorithm and statistical methods as structured heuristics methods in a Simulink environment. Having the aforementioned procedures been done, it was practicable to classify and also characterize the HSV space color segments, not to mention allow the recognition of patterns in which reasonably accurate results were obtained. ©2010 IEEE.

Mobile Robot navigation modelling, control and applications

De Melo, Leonimer Flávio; Alves, Silas Franco dos Reis; Rosário, João Maurício
Fonte: Universidade Estadual Paulista Publicador: Universidade Estadual Paulista
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: 1059-1068
ENG
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This work presents and discusses the main topics involved on the design of a mobile robot system and focus on the control and navigation systems for autonomous mobile robots. Introduces the main aspects of the Robot design, which is a holistic vision about all the steps of the development process of an autonomous mobile robot; discusses the problems addressed to the conceptualization of the mobile robot physical structure and its relation to the world. Presents the dynamic and control analysis for navigation robots with kinematic and dynamic model and, for final, presents applications for a robotic platform of Automation, Simulation, Control and Supervision of Mobile Robots Navigation, with studies of dynamic and kinematic modelling, control algorithms, mechanisms for mapping and localization, trajectory planning and the platform simulator. © 2012 Praise Worthy Prize S.r.l. - All rights reserved.

Development of a support vector machine-based navigation system for driving a mobile robot through paths in plantations

Jodas, Danilo Samuel; Marranghello, Norian; Pereira, Aledir Silveira; Guido, Rodrigo Capobianco
Fonte: Universidade Estadual Paulista Publicador: Universidade Estadual Paulista
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência Formato: 1489-1494
ENG
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66.68%
The use of mobile robots turns out to be interesting in activities where the action of human specialist is difficult or dangerous. Mobile robots are often used for the exploration in areas of difficult access, such as rescue operations and space missions, to avoid human experts exposition to risky situations. Mobile robots are also used in agriculture for planting tasks as well as for keeping the application of pesticides within minimal amounts to mitigate environmental pollution. In this paper we present the development of a system to control the navigation of an autonomous mobile robot through tracks in plantations. Track images are used to control robot direction by preprocessing them to extract image features. Such features are then submitted to a support vector machine in order to find out the most appropriate route. The overall goal of the project to which this work is connected is to develop a real time robot control system to be embedded into a hardware platform. In this paper we report the software implementation of a support vector machine, which so far presented around 93% accuracy in predicting the appropriate route. © 2012 IEEE.

Controle de um robô móvel através de realimentação de estados utilizando visão estereoscópica; Feedback control of a mobile robot using stereo vision

Elvira Rafikova
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 26/02/2010 PT
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76.73%
O enfoque principal desse trabalho é o controle de trajetória e navegação no ambiente através da visão estereoscópica de um robô móvel de duas rodas de acionamento diferencial. Para o controle de posicionamento, são utilizadas: uma estratégia de controle ótima linear e uma estratégia subótima, não linear, em tempo contínuo, chamada de SDRE (State Dependent Riccati Equation), e por fim, uma estratégia de controle SDRE em tempo discreto. Todas essas estratégias são baseadas em funções de Lyapunov e aplicadas ao problema de regulação do robô a uma referência. Para a navegação do robô no ambiente é considerado um modelo navegação por odometria e um mecanismo de visão estereoscópica. A estimação do estado é realizada através do filtro de Kalman clássico. São apresentadas duas estratégias para a navegação do robô no ambiente. Uma delas, totalmente discreta com a utilização do métodos de controle SDRE discreto, observação de estado discreta através das câmeras e estimação de estado através do filtro de Kalman discreto. Outra, com a abordagem de horizonte recuável, utilizando controle SDRE contínuo e, observação e estimação de estado discretas. A eficácia dos métodos de controle e das estratégias de navegação do robô é verificada através de simulações computacionais...

Localização e navegação de robô autônomo através de odometria e visão estereoscópica; Localization and navigation of an autonomous mobile robot trough odometry and stereoscopic vision

Jaime Armando Delgado Vargas
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 12/02/15 PT
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76.69%
Este trabalho apresenta a implementação de um sistema de navegação com visão estereoscópica em um robô móvel, que permite a construção de mapa de ambiente e localização. Para isto é necessário conhecer o modelo cinemático do robô, técnicas de controle, algoritmos de identificação de características em imagens (features), reconstrução 3D com visão estereoscópica e algoritmos de navegação. Utilizam-se métodos para a calibração de câmera desenvolvida no âmbito do grupo de pesquisa da FEM/UNICAMP e da literatura. Resultados de análises experimentais e teóricas são comparados. Resultados adicionais mostram a validação do algoritmo de calibração de câmera, acurácia dos sensores, resposta do sistema de controle, e reconstrução 3D. Os resultados deste trabalho são de importância para futuros estudos de navegação robótica e calibração de câmeras.; This paper presents a navigation system with stereoscopic vision on a mobile robot, which allows the construction of environment map and location. In that way must know the kinematic model of the robot, algorithms for identifying features in images (features) as a Sift, 3D reconstruction with stereoscopic vision and navigation algorithms. Methods are used to calibrate the camera developed within the research group of the FEM / UNICAMP and literature. Results of experimental and theoretical analyzes are compared. Additional results show the validation of the algorithm for camera calibration...

An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

Caldeira,Eliete Maria de Oliveira; Schneebeli,Hans Jörg Andreas; Sarcinelli-Filho,Mário
Fonte: Sociedade Brasileira de Automática Publicador: Sociedade Brasileira de Automática
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/09/2007 EN
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86.62%
This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

An approach to avoid obstacles in mobile robot navigation: the tangential escape

Ferreira,André; Pereira,Flávio Garcia; Vassallo,Raquel Frizera; Bastos Filho,Teodiano Freire; Sarcinelli Filho,Mário
Fonte: Sociedade Brasileira de Automática Publicador: Sociedade Brasileira de Automática
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/12/2008 EN
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86.61%
An approach to guide a mobile robot from an initial position to a goal position avoiding any obstacle in its path, when navigating in a semi-structured environment, is proposed in this paper. Such an approach, hereinafter referred to as tangential escape, consists in changing the current robot orientation through a suitable combination of the values of the angular and linear velocities (the control actions) whenever an obstacle is detected close to it. Then, the robot starts navigating in parallel to the tangent to the obstacle, regarding the point of the obstacle boundary the robot sensing system identifies as the closest one. The stability of the control system designed according this approach is proven, showing that the robot reaches any reachable goal, with or without a prescribed final orientation. Such a control system is programmed onboard a mobile platform whose sensing system is a laser scanner which provides 181 range measurements, for experimental validation. The results obtained are presented and discussed, allowing concluding that the tangential escape approach is able to guide the robot along trajectories that result in a reduction of the traveling time, thus saving batteries and reducing the motor wearing.

Olfaction and Hearing Based Mobile Robot Navigation for Odor/Sound Source Search

Song, Kai; Liu, Qi; Wang, Qi
Fonte: Molecular Diversity Preservation International (MDPI) Publicador: Molecular Diversity Preservation International (MDPI)
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em 11/02/2011 EN
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66.66%
Bionic technology provides a new elicitation for mobile robot navigation since it explores the way to imitate biological senses. In the present study, the challenging problem was how to fuse different biological senses and guide distributed robots to cooperate with each other for target searching. This paper integrates smell, hearing and touch to design an odor/sound tracking multi-robot system. The olfactory robot tracks the chemical odor plume step by step through information fusion from gas sensors and airflow sensors, while two hearing robots localize the sound source by time delay estimation (TDE) and the geometrical position of microphone array. Furthermore, this paper presents a heading direction based mobile robot navigation algorithm, by which the robot can automatically and stably adjust its velocity and direction according to the deviation between the current heading direction measured by magnetoresistive sensor and the expected heading direction acquired through the odor/sound localization strategies. Simultaneously, one robot can communicate with the other robots via a wireless sensor network (WSN). Experimental results show that the olfactory robot can pinpoint the odor source within the distance of 2 m, while two hearing robots can quickly localize and track the olfactory robot in 2 min. The devised multi-robot system can achieve target search with a considerable success ratio and high stability.

Outdoor navigation: time-critical motion planning for nonholonomic mobile robots.

Mohamad Hashim, Mohd Sani
Fonte: Universidade de Adelaide Publicador: Universidade de Adelaide
Tipo: Tese de Doutorado
Publicado em //2014
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66.73%
The question of timing in mobile robot navigation still remains an area of research not thoroughly investigated. In certain situations, a mobile robot may need not only to reach a desired location safely, but to arrive at that location at a specified time. Such a situation may have significant ramifications for applications to which a robot is tasked, for example patrolling large areas, delivering goods or coordinating multiple mobile robots. Thus, it is important for a mobile robot to be able to plan its trajectories and movements in order to navigate from initial location to a final destination whilst considering timing, orientation and velocity. Furthermore, it should also be able to detect and avoid any obstacles encountered in its path during navigating through the environment. The aim of this research is therefore to develop a time-critical motion planning algorithm, which includes planning the trajectory, position and orientation of a mobile robot, with obstacle avoidance capability for a single or multiple nonholonomic mobile robots. In addition, the mobile robot should be able to replan its original trajectories in order to ‘make up’ any loss of time caused by avoiding obstacles. An Ackermann car-like robot has been considered specifically during the development stage...

Object learning and detection using evolutionary deformable models for mobile robot navigation

Mata, M.; Armingol, José M.; Fernández, J.; Escalera, Arturo de la
Fonte: Cambridge University Press Publicador: Cambridge University Press
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: application/pdf
Publicado em /10/2007 ENG
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76.44%
Deformable models have been studied in image analysis over the last decade and used for recognition of flexible or rigid templates under diverse viewing conditions. This article addresses the question of how to define a deformable model for a real-time color vision system for mobile robot navigation. Instead of receiving the detailed model definition from the user, the algorithm extracts and learns the information from each object automatically. How well a model represents the template that exists in the image is measured by an energy function. Its minimum corresponds to the model that best fits with the image and it is found by a genetic algorithm that handles the model deformation. At a later stage, if there is symbolic information inside the object, it is extracted and interpreted using a neural network. The resulting perception module has been integrated successfully in a complex navigation system. Various experimental results in real environments are presented in this article, showing the effectiveness and capacity of the system.

A genetic algorithm for mobile robot localization using ultrasonic sensors

Moreno, Luis; Armingol, José M.; Garrido, Santiago; Escalera, Arturo de la; Salichs, Miguel A.
Fonte: Kluwer Academic Publishers Publicador: Kluwer Academic Publishers
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: application/pdf
Publicado em /11/2004 ENG
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66.55%
A mobile robot requires the perception of its local environment for position estimation. Ultrasonic range data provide a robust description of the local environment for navigation. This article presents an ultrasonic sensor localization system for autonomous mobile robot navigation in an indoor semi-structured environment. The proposed algorithm is based upon an iterative non-linear filter, which utilizes matches between observed geometric beacons and an a-priori map of beacon locations, to correct the position and orientation of the vehicle. A non-linear filter based on a genetic algorithm as an emerging optimization method to search for optimal positions is described. The resulting self-localization module has been integrated successfully in a more complex navigation system. Experiments demonstrate the effectiveness of the proposed method in real world applications.

Olfaction-based mobile robot navigation

Marques, Lino; Nunes, Urbano; Almeida, Aníbal T. de
Fonte: Universidade de Coimbra Publicador: Universidade de Coimbra
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: aplication/PDF
ENG
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86.67%
It is well known that insects and other animals use olfactory senses in a wide variety of behavioural processes, namely to recognize and locate food sources, detect predators, and find mates. This article discusses the gathering of olfactive information and its utilization by a mobile robot to find a specific odour source in a room with turbulent phenomena's and multiple sources of odour. Three navigation algorithms are compared with a simple gas sensor and with an electronic nose. Their performance in finding an ethanol source in a room with obstacles is evaluated. The first navigation strategy is based on bacteria chemotaxis. The second strategy is based on the male silkworm moth algorithm that is used to search and track a female moth pheromone plume. The last strategy is based on the estimation of odour geometry and gradient tracking. The electronic nose utilized is composed by an array of different and weakly selective metal oxide gas sensors. The odours are identified and quantified by a pattern recognition algorithm based on an artificial neural network. The test bed for the navigation algorithms was a Nomad Super Scout II mobile robot.; http://www.sciencedirect.com/science/article/B6TW0-4700KW4-8/1/acf25c80f1ffccb692a8a7683a298c91

Planning for mobile robot localization using architectural design features on a hierarchical POMDP approach = : Planejamento para localização de robôs móveis utilizando padrões arquitetônicos em um modelo hierárquico de POMDP; Planejamento para localização de robôs móveis utilizando padrões arquitetônicos em um modelo hierárquico de POMDP

Paulo Gurgel Pinheiro
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 16/08/2013 PT
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66.63%
Localização de robôs móveis é uma das áreas mais exploradas da robótica devido a sua importância para a resolução de problemas, como: navegação, mapeamento e SLAM. Muitos trabalhos apresentaram soluções envolvendo cooperação, comunicação e exploração do ambiente, onde em geral a localização é obtida através de ações randômicas ou puramente orientadas pelo estado de crença. Nesta tese, é apresentado um modelo de planejamento para localização utilizando POMDP e Localização de Markov, que indicaria a melhor ação que o robô deve efetuar em cada momento, com o objetivo de diminuir a quantidade de passos. O foco está principalmente em: i) problemas de difícil localização: onde não há landmark ou informação extra no ambiente que auxilie o robô, ii) situações de performance crítica: onde o robô deve evitar passos randômicos e o gasto de energia e, por último, iii) situações com múltiplas missões. Sabendo que um robô é projetado para desempenhar missões, será proposto, neste trabalho, um modelo onde essas missões são consideradas em paralelo com a localização. Planejar para cenários com múltiplos ambientes é um desafio devido a grande quantidade de estados que deve ser tratada. Para esse tipo de problema...

Plataforma de software para técnicas de navegação e colaboração de robôs móveis autônomos; Software platform for autonomous mobile robot navigation and collaboration

Silas Franco dos Reis Alves
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 16/12/2011 PT
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A navegação e a colaboração são aspectos importantes da robótica móvel. A navegação confere aos robôs móveis as habilidades básicas de interação com o ambiente, os obstáculos e agentes nele situado. Já a colaboração permite que os robôs coordenem sua navegação e interação com o ambiente de forma que os permita realizar tarefas complexas de forma rápida e eficiente. Neste trabalho de pesquisa foi desenvolvida uma plataforma de software que oferece suporte a algumas técnicas tradicionais de navegação e colaboração de robôs móveis. Com esta plataforma, é possível programar diferentes robôs com os mesmos componentes de software, o que reduz o tempo de desenvolvimento do aplicativo ao incentivar o reuso de software. Além disso, as técnicas de navegação e colaboração fornecidas pela plataforma amenizam o esforço em desenvolver o software de controle para robôs móveis colaborativos, pois a plataforma permite que o usuário concentre seus esforços na solução dos problemas pertinentes a aplicação do robô, uma vez que as técnicas de navegação e colaboração são fornecidas pela plataforma.; The navigation and collaboration are important aspects of mobile robotics. The navigation provides to mobile robots the basic skills of interaction with the environment...

Mobile-robot navigation with complete coverage of unstructured environments

García Armada, Elena; González de Santos, Pablo
Fonte: Elsevier Publicador: Elsevier
Tipo: Artículo Formato: 1195040 bytes; application/pdf
ENG
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86.56%
There are some mobile-robot applications that require the complete coverage of an unstructured environment. Examples are humanitarian de-mining and floor-cleaning tasks. A complete-coverage algorithm is then used, a path-planning technique that allows the robot to pass over all points in the environment, avoiding unknown obstacles. Different coverage algorithms exist, but they fail working in unstructured environments. This paper details a complete-coverage algorithm for unstructured environments based on sensor information. Simulation results using a mobile robot validate the proposed approach.; This work has been partially funded by CICYT through Grant DPI2001-1595.; Peer reviewed