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Sistema de posicionamiento absoluto de un robot móvil utilizabdo cámaras externa

Fernández Lorenzo, Ignacio
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: 30841027 bytes; 30826 bytes; application/pdf
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Sistema de posicionamiento y autolocalización para sillas de ruedas autónomas

García García, Juan Carlos
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: 9190603 bytes; application/pdf
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Sistema de localización y mapeado simultáneo basado en visión estereoscópica para la asistencia a la navegación de vehículos en grandes entornos

Schleicher Gómez, David
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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En esta Tesis se presenta un nuevo sistema jerárquico de localización y mapeado simultáneos (SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) en tiempo real, aplicado a la localización robusta de un vehículo en grandes entornos exteriores de tipo fundamentalmente urbano, siendo capaz de mejorar los sistemas de asistencia a la navegación actuales, basados únicamente en GPS. Además, esta propuesta podría utilizarse en sistemas de navegación autónoma con trayectorias recurrentes, como por ejemplo, líneas regulares de autobús, recorridos internos en parques temáticos, etc. El sistema se basa exclusivamente en la información proporcionada tanto por una cámara estéreo de gran angular y bajo coste, como por un sensor GPS también de bajo coste. El uso de una cámara estéreo demuestra numerosas ventajas frente a la implementación monocular, como por ejemplo la posibilidad de estimar la escala del mapa en verdadera magnitud. El método propuesto se basa en dividir el mapa global en diversos sub-mapas locales, identificados por las denominadas huellas, que definen las poses del vehículo en ciertos puntos y que se relacionan con los sistemas de referencia de cada uno de los sub-mapas. En este nivel de sub-mapa, denominado SLAM de bajo nivel...

Face tracking with active models for a driver monitoring application

Nuevo Chiquero, Jesús
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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La falta de atención durante la conducción es una de las principales causas de accidentes de tráfico. La monitorización del conductor para detectar inatención es un problema complejo, que incluye elementos fisiológicos y de comportamiento. Un sistema de Visión Computacional para detección de inatención se compone de varios etapas de procesado, y esta tesis se centra en el seguimiento de la cara del conductor. La tesis doctoral propone un nuevo conjunto de vídeos de conductores, grabados en un vehículo real y en dos simuladores realistas, que contienen la mayoría de los comportamientos presentes en la conducción, incluyendo gestos, giros de cabeza, interacción con el sistema de sonido y otras distracciones, y somnolencia. Esta base de datos, RS-DMV, se emplea para evaluar el rendimiento de los métodos que propone la tesis y otros del estado del arte. La tesis analiza el rendimiento de los Modelos Activos de Forma (ASM), y de los Modelos Locales Restringidos (CLM), por considerarlos a priori de interés. En concreto, se ha evaluado el método Stacked Trimmed ASM (STASM), que integra una serie de mejoras sobre el ASM original, mostrando una alta precisión en todas las pruebas cuando la cara es frontal a la cámara...

Sistema de control de tráfico para la coexistencia entre vehículos autónomos y manuales mediante comunicaciones inalámbricas

Milanés Montero, Vicente
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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Los avances en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS, del inglés Intelligent Transportation Systems) en los últimos años han propiciado la aparición de sistemas que ayudan de manera significativa a los conductores facilitando su labor, relegándoles de tareas tediosas. No es demasiado utópico pensar en un futuro en vehículos completamente automatizados circulando por las carreteras. Sin embargo, se precisa de un sistema de transición desde los vehículos que actualmente circulan por las carreteras hasta los vehículos completamente automatizados y, por ende, la coexistencia entre ellos. En el presente trabajo de tesis doctoral se presenta el diseño, desarrollo e implementación de un sistema global para el control del tráfico con vehículos guiados por conductores humanos o automáticos basado en comunicaciones inalámbricas con un doble objetivo: en primer lugar, disminuir de manera significativa la congestión actual del tráfico, fundamentalmente en entornos urbanos, y en segundo lugar, presentar un sistema seguro que permita pensar en una reducción del número de accidentes en las carreteras o, al menos, mitigar las consecuencias. Para lograr los objetivos propuestos se utilizarán diversas fuentes de información ya sean ubicadas en los vehículos -sistemas de navegación global por satélite (GNSS...

Segmentación y posicionamiento 3D de robots móviles en espacios inteligentes mediante redes de cámaras fijas

Losada Gutiérrez, Cristina
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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La presente tesis doctoral surge con el objetivo de realizar contribuciones para la segmentación, identificación y posicionamiento 3D de múltiples robots móviles. Para ello se utiliza un conjunto de cámaras calibradas y sincronizadas entre sí, que se encuentran ubicadas en posiciones fijas del espacio en que se mueven los robots (espacio inteligente). No se contará con ningún conocimiento a priori de la estructura de los robots móviles ni marcas artificiales a bordo de los mismos. Tanto para la segmentación de movimiento como para la estimación de la posición 3D de los robots móviles se propone una solución basada en la minimización de una función objetivo, que incorpora información de todas las cámaras disponibles en el espacio inteligente. Esta función objetivo depende de tres grupos de variables: los contornos que definen la segmentación sobre el plano imagen, los parámetros de movimiento 3D (componentes de la velocidad lineal y angular en el sistema de referencia global) y profundidad de cada punto de la escena al plano imagen. Debido a que la función objetivo depende de tres grupos de variables, para su minimización se emplea un algoritmo greedy, iterativo, entre etapas. En cada una de estas etapas dos de los grupos de variables se suponen conocidos...

Interfaz multimodal para modelado, estudio y asistencia a la marcha humana mediante andadores robóticos

Neto, Anselmo Frizera
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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Texto en español y resumen en español e inglés; En esta tesis doctoral se presenta la concepción, implementación y validación de una interfaz multimodal para el modelado, estudio y asistencia a la marcha humana. Esta interfaz se ha integrado en un andador para conseguir un soporte activo, adaptado, seguro y de fácil manejo para ciertas personas con movilidad muy reducida, que de otro modo quedarían relegados a la silla de ruedas con los problemas fisiológicos que su uso conlleva. Inicialmente, se realiza una revisión del estado del arte de los dispositivos de ayuda a la movilidad y, en especial, un estudio crítico de los andadores. Entre estos dispositivos, se encuentra una clase de elementos conocidos como andadores avanzados o Smart Walkers, tema de interés en la actualidad de numerosos grupos de investigación en Estados Unidos, Europa y Japón. En este estudio, se realiza, además, una clasificación funcional de los andadores avanzados y un análisis detallado de los sistemas más significativos de la literatura en este campo. A partir de este análisis crítico inicial y de las carencias encontradas se propone y se presenta el andador SIMBIOSIS, desarrollo central del trabajo realizado en esta tesis doctoral y dentro del proyecto CYCIT (DPI-2005-07417) con el mismo acrónimo. Con el fin de cubrir las carencias mencionadas...

Modelado de sistemas de transmisión y reconstrucción de imágenes basados en mazos de fibra óptica no coherentes

Fernández Barbosa, Pedro Rafael
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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La presente tesis doctoral se enmarca en el ámbito científico de los sistemas de inspección visual . El trabajo se ha centrado en la temática de la supervisión remota de entornos. Este tema resulta de un gran interés en múltiples sectores industriales y de investigación.La finalidad de esta tesis es proponer un nuevo modelo global de calibración y transmisión de imágenes utilizando mazos incoherentes de fibras ópticas. El modelo que se presenta incluye toda la problemática a resolver para calcular la función de transferencia necesaria en la transmisión de imágenes, y también, aspectos generales para diseñar dispositivos de este tipo. Se ha desarrollado toda una metodología de calibración y de formación de imágenes basada en dicho modelo. La misma ha sido validada sobre una instalación experimental que es capaz de caracterizar diferentes mazos incoherentes y, además, evaluar diferentes metodologías de calibración espacial y de formación de imágenes. Para llevar acabo los diferentes experimentos mostrados, se ha desarrollado una aplicación que facilita la evaluación empírica del modelo referenciado ante un amplio abanico de condiciones. Los resultados que se exponen demuestran las ventajas que un sistema de estas características puede aportar a la inspección de entornos remotos con difícil acceso...

Localización y autocalibrado simultáneo con sistemas de posicionamiento local ultrasónicos

Ruiz Pereda, Francisco Daniel
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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Véase fichero adjunto

Aplicación de técnicas de identificación y control multivariable en convertidores en fuente de tensión conectados a la red eléctrica

Huerta Sánchez, Francisco
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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La Tesis se centra en el diseño del control de convertidores en fuente de tensión (VSC) conectados a la red eléctrica mediante filtros LCL y L. Particularmente está centrada en la mejora, mediante el uso de técnicas multivariables, del diseño y funcionamiento del lazo interno de control del convertidor conectado a red: el control de corriente. Con este fin, la Tesis se centra en tres líneas de trabajo básicas. La primera línea de trabajo es la identificación del modelo del convertidor VSC y el filtro de red. La Tesis propone la aplicación de técnicas de identificación multivariables en el VSC conectado a red mediante filtro LCL. El objetivo es obtener un modelo discreto en ejes dq que permita sintetizar de forma directa un controlador multivariable de corriente. Se han aplicado tres métodos de identificación multivariable: MOESP, N4SID y PEM. La Tesis trata de determinar cual es el método adecuado y el tipo de entradas a aplicar para la correcta identificación del modelo discreto del convertidor con filtro LCL. Asimismo, se propone un método de identificación paramétrico basado en regresiones lineales y modelos SISO con objeto de estimar el valor de los parámetros del filtro LCL. La segunda línea principal de trabajo es la aplicación de técnicas de control multivariable al problema del control de corriente del VSC conectado a red mediante filtro LCL. Los controladores MIMO propuestos se basan en la combinación de la estructura servocontrol y la técnica de control óptimo Linear Quadratic (LQ). Los controladores diseñados pueden ser combinados con el uso de estimadores del vector de estado para reducir el número de sensores necesarios para llevar a cabo el control de corriente del convertidor con filtro LCL. La Tesis aplica la combinación del servocontrol LQ con el filtro de Kalman al problema del control de corriente en entornos ruidosos...

Detección de fatiga en conductores mediante fusión de sistemas ADAS

García Daza, Iván
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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Se ha identificado la somnolencia como una de las causas más importante de accidentes de tráfico, ya que se encuentra implicada en el 20% de los mismos, por lo que existe un interés creciente en encontrar sistemas ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) capaces de detectar el estado de fatiga del conductor para prevenir posibles accidentes. En esta tesis se propone una técnica, basada en el procesado de imágenes monoculares consistente en la detección, seguimiento y caracterización de la apertura de los ojos, que trabaja automáticamente con distintos usuarios y en condiciones de conducción real. A partir de esta información y de otras señales relativas a la conducción, se infiere la somnolencia del conductor. Para la detección de la cara se ha empleado el algoritmo de detección por apariencia de Viola y Jones, y para la de los ojos se ha mejorado con técnicas de clustering y un filtro de Kalman como predictor. La medida de la apertura de los ojos se ha obtenido aplicando filtros adaptativos, integrales proyectivas y un modelo Gaussiano cuya desviación estándar coincide con la apertura, consiguiendo un sistema en tiempo real y robusto frente a cambios de iluminación. Conocida la apertura se calcula el Porcentaje de Ojo Cerrado (PERCLOS)...

Nuevas estrategias para la interacción y la movilidad de niños con parálisis cerebral según un modelo convergente

Raya López, Rafael
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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Esta tesis doctoral presenta la concepción, la implementación y la validación de nuevas estrategias para la interacción y la movilidad de niños con parálisis cerebral (PC) y síndromes afines, todo ello siguiendo un modelo convergente. Inicialmente, se plantea el desarrollo de un vehículo robótico para promover las aptitudes físicas y cognitivas a través de experiencias de movilidad. Pese a la versatilidad del vehículo, muchos de estos niños presentan limitaciones neuromotoras graves, que le impiden interactuar con la consola de conducción del vehículo en las diferentes modalidades. Por ello, para mejorar la accesibilidad del vehículo, no basta dotar a éste de diferentes modos de conducción y de mando, sino que de forma complementaria, se propone una nueva interfaz persona-máquina que potencie la actividad voluntaria y reduzca los efectos de los movimientos involuntarios. La motivación de este trabajo se basa en que la autonomía de locomoción es esencial para el desarrollo perceptivo, motor y social en los primeros años de vida. La revisión del estado del arte de los dispositivos de apoyo a la movilidad para personas con PC, muestra que pocos de ellos tienen como objetivo potenciar el desarrollo integral de la persona. Por otro lado...

Vision based localization: from humanoid robots to visually impaired people

Fernández Alcantarilla, Pablo
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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Nowadays, 3D applications have recently become a more and more popular topic in robotics, computer vision or augmented reality. By means of cameras and computer vision techniques, it is possible to obtain accurate 3D models of large-scale environments such as cities. In addition, cameras are low-cost, non-intrusive sensors compared to other sensors such as laser scanners. Furthermore, cameras also offer a rich information about the environment. One application of great interest is the vision-based localization in a prior 3D map. Robots need to perform tasks in the environment autonomously, and for this purpose, is very important to know precisely the location of the robot in the map. In the same way, providing accurate information about the location and spatial orientation of the user in a large-scale environment can be of benefit for those who suffer from visual impairment problems. A safe and autonomous navigation in unknown or known environments, can be a great challenge for those who are blind or are visually impaired. Most of the commercial solutions for visually impaired localization and navigation assistance are based on the satellite Global Positioning System (GPS). However, these solutions are not suitable enough for the visually impaired community in urban-environments. The errors are about of the order of several meters and there are also other problems such GPS signal loss or line-of-sight restrictions. In addition...

Ultra-long range Brillouin Optical Time Domain Analysis

Angulo Vinuesa, Xabier
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
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Nuestro estilo de vida actual, basado en la industrialización y el consumo, requiere de grandes infraestructuras que puedan dar servicio a todas las necesidades asociadas al entorno: autopistas, líneas ferroviarias de alta velocidad, presas, gasoductos, oleoductos, estaciones de aerogeneración, líneas de alta tensión, etc. Evidentemente, la seguridad de las citadas estructuras es una prioridad ya que decenas, cientos, e incluso miles de vidas pueden estar en riesgo en caso de accidente. Ese creciente requisito en términos de seguridad, está aumentando de manera considerable el desarrollo y aplicación de sensores de fibra óptica en detrimento de los típicos sensores eléctricos. Este reemplazo se debe a ciertas ventajas que tienen los dispositivos basado en fibra óptica: pequeño tamaño y ligereza, menor coste, baja atenuación, capacidad de multiplexación, inmunidad al ruido electromagnético o resistencia a temperaturas extremas. Evidentemente, no todos los sensores de fibra óptica son aplicables a cualquier tipo de estructura o aplicación. En el campo de las grandes infraestructuras (> 25-30 km), los sistemas de fibra basados en la tecnología BOTDA (Brillouin Optical Time Domain Analysis) están tomando cada vez mayor protagonismo debido a sus cualidades en rango de medida (> 50 km) y resolución (< 10 m). Este tipo de sensores...

Optimización del comportamiento de un convertidor de tres niveles NPC conectado a la red eléctrica

Bueno Peña, Emilio José
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: 20894197 bytes; 77288 bytes; application/pdf
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La Tesis se centra en el campo de la distribución de la energía eléctrica, el objetivo es optimizar el comportamiento de los VSCs ('Voltage Source Converters') cuando se emplean como interfaz entre la red eléctrica y sistemas de generación de electricidad, para entregar o demandar energía a la red con la mejor calidad posible. Por un lado, se propone el diseño de convertidores más robustos, especialmente, frente a perturbaciones de la red eléctrica; y por otro lado se proponen nuevos algoritmos de control para mejorar el comportamiento del VSC ante posibles perturbaciones del sistema.A nivel de diseño, en esta Tesis se desarrolla un convertidor 'back-to-back' de tres niveles NPC y se propone el empleo de un filtro LCL para la conexión del convertidor a la red eléctrica. Desde el punto de vista del control, la Tesis se centra en el sistema de control del VSC conectado a la red eléctrica. En este contexto se propone un controlador de corriente del VSC con filtro LCL, también se propone un método de sincronización con la red eléctrica basado en un SPLL ('Software Phase Locked Loop'), y por último se presenta el controlador de tensión del DC-bus.Los VSCs se pueden conectar a redes donde se desconoce a priori la impedancia de la red...

Face pose estimation with automatic 3D model creation for a driver inattention monitoring application

Jiménez Molina, Pedro
Fonte: Universidade de Alcalá Publicador: Universidade de Alcalá
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/acceptedVersion Formato: application/pdf
ENG
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Texto en inglés y resumen en inglés y español; Recent studies have identified inattention (including distraction and drowsiness) as the main cause of accidents, being responsible of at least 25% of them. Driving distraction has been less studied, since it is more diverse and exhibits a higher risk factor than fatigue. In addition, it is present over half of the inattention involved crashes. The increased presence of In Vehicle Information Systems (IVIS) adds to the potential distraction risk and modifies driving behaviour, and thus research on this issue is of vital importance. Many researchers have been working on different approaches to deal with distraction during driving. Among them, Computer Vision is one of the most common, because it allows for a cost effective and non-invasive driver monitoring and sensing. Using Computer Vision techniques it is possible to evaluate some facial movements that characterise the state of attention of a driver. This thesis presents methods to estimate the face pose and gaze direction of a person in real-time, using a stereo camera as a basic for assessing driver distractions. The methods are completely automatic and user-independent. A set of features in the face are identified at initialisation...

Facturación en sitio de abonados eléctricos utilizando Bluetooth y la red celular

Salazar Calvo, Rodrigo Alberto
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
ES
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Actualmente las empresas de servicios públicos afrontan usuarios y entes reguladores cada vez más exigentes, haciéndose necesaria una búsqueda continua para el mejoramiento y calidad de sus procesos. Para estas empresas el proceso de facturación sigue siendo una labor bastante compleja y costosa, que requiere un considerable tiempo de ejecución. Es precisamente en este punto, donde el avance y consolidación de nuevas tecnologías aportan una herramienta valiosa para hacerlo más eficiente y económico. Tradicionalmente muchas de las empresas de servicios han venido utilizando terminales portátiles de datos (PDT's) para registrar de forma manual las lecturas de cada medidor electromecánico. Luego se hace necesario descargar la información desde los PDT's al sistema de cómputo para la liquidación y finalmente hacer una distribución de la factura a cada cliente. La facturación en sitio por el contrario, propone un esquema donde el mismo operario designado por la empresa de energía toma la lectura del medidor, genera e imprime la factura en el mismo instante y lugar de residencia del cliente, reduciendo significativamente el tiempo de ejecución y los costos operativos del proceso de facturación actual. Aunque se han propuesto diferentes metodologías para facturación in-situ...

Implementacion de tecnicas de generacion de modulacion por ancho de pulso (pwm) utilizando dispositivos de logica programable (field-programmable gate array) para el control de inversores trifasicos

Arboleda Valencia, Cristian Edwin; García Pérez, Cristobal
Fonte: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación Publicador: Universidad Tecnológica de Pereira; Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación
Tipo: Tese de Doutorado Formato: PDF
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Las FPGAs (Field-Programmable Gate Array) [1,5] son una tecnología de implementación de circuitos electrónicos, que debido a su gran flexibilidad en el momento de la programación además de su alta velocidad de operación y su ejecución de procesos en paralelo, lo convirtien en un opcion atractiva al momento de implementar un sistema electrónico de control. Las FPGA, son progrmadas a través de un lenguaje de descripción de hardaware denominado VHDL (Very High Description Language). aunque el software es desarrolladoindividualmente pro cada fabricante de FPGA, y el lenguaje VHDL es un estaándar IEEE facilitando su estudio y aplicación sin importar el producto que se adquiera. Estas características hacen da la FPGA un dispositivo ideal para el desarrollo de algoritmos de control. la generación de señales PWM para elcontrol de puentes inversores trifásicos, es una aplicación que se estudia a lo largo de este trabajo de grado. El uso del elnguaje VHDL para describir los algoritmos de una manera óptima es necesario, para su posterior implementación en la FPGA. Es importante desarrollar un método de edescripción adecuado que aproveche las capacidades del dispositivo, con el fin de establecer un orden de operación óptimo y una dependencia de señales de entrada con jerarquía superior. Despúes de la definición de los algoritmos a desarrollar...

Aplicaciones en seguridad electrónica para sitios de alto riesgo; Electronic security applications for high risk sites

Rodríguez Orozco, Andrés Felipe; Ferrer, Luis Gabriel
Fonte: Universidad Militar Nueva Granada; Facultad de Relaciones Internacionales, Estrategia y Seguridad; Especialización en Administración de Seguridad Publicador: Universidad Militar Nueva Granada; Facultad de Relaciones Internacionales, Estrategia y Seguridad; Especialización en Administración de Seguridad
Tipo: bachelorThesis; Trabajo de grado Formato: pdf; pdf
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La optimización de los sistemas de seguridad electrónica en las instalaciones de alto riesgo, usando método de protección por anillos y sistemas independientes del factor humano que está compuesto por sistemas de control de acceso vehicular, peatonal, registro de placas, video inteligente para comparación de platas, conductor y vehículo, seguridad perimetral con visión térmica, sensores de rejas por fibra óptica, seguimiento de objetos en rutas abiertas , puntos de control automatizados en las instalaciones, verificación de presencias no autorizadas por reconocimiento facial, validación biométrica para accesos especiales tanto documentales como locativos entre otras tecnologías disponibles para realizar dicha protección, así mismo los tipos de sensores especializados para dichos sistemas que manejan amenazas de alto riesgo, ya sea material radioactivo, explosivos, laboratorios de investigación tanto biológica como química.; Optimization of electronic security systems in high-risk facilities, using method of protection rings and separate systems of the human factor that is composed of control systems vehicular, pedestrian, registration badge access, intelligent video comparison of car plates, driver and vehicle, security perimeter with thermal vision sensors...

Control en lazo cerrado del nivel de glucosa en pacientes críticos :estudio previo y propuesta de protocolo de ensayos clínicos

Ingeniero Electrónico; Oliveros Villalba, Alexandra
Fonte: Pregrado en Ingeniería Electrónica; Ingenierías Publicador: Pregrado en Ingeniería Electrónica; Ingenierías
Tipo: masterThesis; acceptedVersion Formato: application/pdf
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Tesis (Ingeniero Electrónico); Los pacientes en estado crítico presentan altos niveles de glucosa en la sangre lo que incrementa su riesgo de mortalidad. Realizar perfusiones de insulina a dichos pacientes se contempla como una opción para mejorar su evolución clínica. En este trabajo se describe el diseño de un sistema en lazo cerrado para nivelar la concentración de glucosa en pacientes críticos. Este integra un modelo del metabolismo de glucosa, un sensor subcutáneo de glucosa, un estimador de la misma utilizando un filtro de Kalman y una estrategia de control, para calcular la dosis de insulina, comparando las respuestas de: PID (proporcional-integral-derivativo), PI (proporcional-integral) y GPC (control predictivo generalizado). La opción que aquí se detalla representa una estrategia viable para lograr una acción precisa en la regulación de glucosa de pacientes internados en unidades de cuidados intensivos. Sin embargo, este tipo de sistemas requieren una sintonización distinta de un paciente a otro para el controlador. El GPC se consideró como una solución a este inconveniente, pues solo debe integrarse al modelo las variaciones en los parámetros de los pacientes con el fin de realizar una acción que se ajuste a los cambios reales del organismo. En proyectos que involucran la aplicación de dispositivos electrónicos a seres humanos...