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Controle e análise de conversores multiníveis conectados em redes de distribuição para aplicação em painéis fotovoltaicos e armazenadores de energia; Analysis and control of multilevel converters connected to the distribution grid for photovoltaic arrays and storage energy devices

Pozzebon, Giovani Guarienti
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 10/05/2013 PT
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A utilização de conversores multiníveis tem sido uma importante alternativa para aplicações de alta potência e média tensão, graças aos altos níveis de potência alcançáveis por estas estruturas. Recentemente, esta topologia de conversores foi aplicada em sistemas com fontes alternativas para alimentar um sistema de geração distribuída, nos quais diferentes fontes de energia eram utilizadas. Com base nas características dos conversores multinível e sua potencial aplicabilidade em sistemas de geração distribuída, este trabalho tem como objetivo construir um sistema multinível conectado a rede de distribuição para utilização de fontes alternativas de energia como fontes primárias. Considerando que a energia fornecida pelas fontes alternativas pode sofrer variações, propõe-se a integração de sistemas armazenadores de energia, como capacitores, ao sistema multinível. Por isso, este trabalho desenvolve uma estratégia de controle para máxima transferência de potência ativa entregue à rede a fim de obter um fluxo ótimo. A topologia multinível deste trabalho possui em sua configuração dois módulos inversores conectados em série. Neste caso, é possível que pelo menos um desses inversores funcione com uma modulação em baixa frequência processando a maior parcela de potência. Assim...

Análise dinâmica de um processo contínuo de pasteurização em trocadores de calor a placas.; Dynamic analysis of a continuous pasteurization process in plate heat exchangers.

Cavero Gutierrez, Carola Gean Carla
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 22/08/2013 PT
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A pasteurização é um processo térmico para inativar micro-organismos patogênicos e deterioradores em alimentos líquidos. O controle do processo é fundamental para a manutenção da temperatura de pasteurização, de forma que a modelagem dinâmica se torna útil no desenvolvimento, nos testes de controladores e nos procedimentos de operação. O objetivo deste trabalho foi o desenvolvimento e a validação experimental da modelagem dinâmica de um pasteurizador a placas com três seções de troca térmica para estudar sua operação em regime transiente. A modelagem consiste em balanços diferenciais de energia entre canais e placas do trocador, perda de calor para o ambiente do tubo de retenção e conexões e as respectivas condições iniciais e de contorno. Os coeficientes de troca térmica do equipamento foram determinados experimentalmente. Na simulação foram adotados métodos de diferenças finitas e a resolução matemática foi realizada através do software gPROMS. O modelo foi aplicado para representar o comportamento de um pasteurizador a placas de escala laboratorial (Armfield FT43A), operando em duas condições: sem e com a influência da incrustação na seção de aquecimento do trocador. Para a validação do modelo foram realizados ensaios experimentais da partida e de perturbação das vazões de alimentação do processo. Foram inseridos termopares em diversos pontos do equipamento e as temperaturas foram registradas com um sistema de aquisição de dados. Para estudar a influência da incrustação na pasteurização...

Virtual simulator for mobile robots navigation systems

De Melo, Leonimer Flávio; Rosário, João Maurício; Filho, Humberto Ferasoli; Prado, José Guilherme Simão
Fonte: Universidade Estadual Paulista Publicador: Universidade Estadual Paulista
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência Formato: 281-286
ENG
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This paper presents the virtual environment implementation for project simulation and conception of supervision and control systems for mobile robots, that are capable to operate and adapting in different environments and conditions. This virtual system has as purpose to facilitate the development of embedded architecture systems, emphasizing the implementation of tools that allow the simulation of the kinematic conditions, dynamic and control, with real time monitoring of all important system points. For this, an open control architecture is proposal, integrating the two main techniques of robotic control implementation in the hardware level: systems microprocessors and reconfigurable hardware devices. The implemented simulator system is composed of a trajectory generating module, a kinematic and dynamic simulator module and of a analysis module of results and errors. All the kinematic and dynamic results shown during the simulation can be evaluated and visualized in graphs and tables formats, in the results analysis module, allowing an improvement in the system, minimizing the errors with the necessary adjustments optimization. For controller implementation in the embedded system, it uses the rapid prototyping, that is the technology that allows...

Modelagem e otimização de atuadores magnéticos no controle de vibrações; Modeling and optimization of magnetic actuators in control of vibrations

Rafael Pilotto
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 13/02/2015 PT
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O uso de atuadores magnéticos para redução de vibrações visa substituir, em algumas ocasiões, os mancais magnéticos, uma vez que o atuador magnético envolve requisitos de projeto de menor complexidade em sua configuração. O presente trabalho consiste em avaliar como um atuador magnético se comporta ao controlar as vibrações em uma viga flexível de material metálico, bi-engastada, modelada computacionalmente, utilizando o método dos elementos finitos. O atuador magnético é inserido no modelo, utilizando a teoria de eletromagnetismo, assim como os componentes: amplificador de corrente, sensor de posição indutivo e um controlador PID (proporcional-integrador-derivativo). No modelo computacional, o atuador e o sensor de posição são posicionados em diferentes nós, com o propósito de estudar a eficácia do sistema atuador-controlador-sensor em função da sua posição ao longo da viga. Os parâmetros do controlador PID foram obtidos utilizando o método de otimização de Ziegler-Nichols, para as posições observadas do sistema atuador-sensor, e a técnica LPV (Linear Parameter Varying ¿ Variação Linear de Parâmetros) foi então aplicada para o desdobramento desses parâmetros como uma função do comprimento da viga. Para a validação experimental...

Desenvolvimento de uma fresadora CNC aderente à norma STEP-NC baseado no controlador de máquina avançado (EMC2)

Gutierrez Paredes, Miguel Eduardo
Fonte: Universidade de Brasília Publicador: Universidade de Brasília
Tipo: Dissertação
POR
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Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia Departamento de Engenharia Mecânica, 2013.; Este trabalho apresenta o desenvolvimento e a validação de uma arquitetura de um controlador numérico computadorizado (CNC) aderente à norma STEP-NC por médio de um adaptador de STEP-NC a Código G. O CNC está associado ao processo de fresamento. O controlador STEP-NC desenvolvido é baseado no controlador de código aberto EMC (Enhanced Machine Controller) aderente à norma RS-274, que originalmente trabalha com programa NC (Numerical Control) usando códigos G e M. Para validação da arquitetura do controlador foi desenvolvida uma máquina-ferramenta controlada numericamente com topologia tipo Router (fresadora com estrutura em portal) com três graus de liberdade tendo como controlador o EMC em plataforma x86 (computador pessoal) usando o sistema operacional Ubuntu/Linux. O controlador EMC foi integrado com o modelo de dados STEP-NC Parte 21 utilizando um adaptador do arquivo físico p21 a código G, permitindo que o EMC receba como entrada um programa de comando numérico em formato STEP-NC Part-21. O formato se baseia no conceito de workingsteps, features de usinagem e operações de usinagem, entre outras entidades descritas pela norma; ou seja...

A model-based approach to the development of distributed control systems

Barbosa, Manuel Bernardo; Fernandes, João M.
Fonte: Turku Centre for Computer Science Publicador: Turku Centre for Computer Science
Tipo: Conferência ou Objeto de Conferência
Publicado em //2004 ENG
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Distributed Control Systems (DCS) are a class of application with specific characteristics. This type of system is used in industrial environments to control manufacturing processes. Usually they comprise a controller, a fieldbus network, and a set of Of-The-Shelf (OTS) components, interfacing process signals with real-time QoS requirements. In this paper we present a Model Driven Development (MDD) method that targets this category of systems. This method focuses on the critical stages of DCS development. Namely, the specification of system requirements, the choice of OTS modules and fieldbus system, and the validation of the design using real-time analysis tools. This MDD method uses the Unified modelling Language (UML) as support notation, including the extensions defined in the UML Profile for Schedulability, Performance and Time Specification.; Fundação para a Ciência e Tecnologia; FEDER – Project METHODES (POSI/37334/CHS/2001).

Supervision and Water Depth Automatic Control of an Irrigation Canal

Rijo, Manuel; Arranja, Carina
Fonte: ASCE - American Society of Civil Engineers Publicador: ASCE - American Society of Civil Engineers
Tipo: Artigo de Revista Científica
ENG
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A supervisory and control system developed for a Portuguese irrigation canal system equipped with motorized sluice gates and buffer reservoirs is presented. The article discusses the development and tuning of the canal system’s controllers: manual controllers - for direct control of gate position and gate flow controllers, which maintain discharge at pre-defined values; automatic controllers - for water depth control upstream from check structures. System hydraulics was simulated using an unsteady flow open-channel model based on the complete Saint-Venant equations. After field calibration and validation, the model was used for tuning the water depth controllers. The automatic upstream water depth control is based on local proportional-integral (PI) controllers. Controller gains were determined using optimization tools provided by the hydraulic simulator. These procedures tune the controller parameters globally, considering a given set of inflow variations. Finally, the paper presents simulated control tests results and an analysis of controller performances. Under the test conditions, the controller was able to drive water levels back to their setpoint rapidly and without instabilities and also guaranteeing stable gates movement.

An Auto-Tuning PI Control System for an Open-Circuit Low-Speed Wind Tunnel Designed for Greenhouse Technology

Espinoza, Karlos; Valera, Diego L.; Torres, José A.; López, Alejandro; Molina-Aiz, Francisco D.
Fonte: MDPI Publicador: MDPI
Tipo: Artigo de Revista Científica
Publicado em 12/08/2015 EN
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Wind tunnels are a key experimental tool for the analysis of airflow parameters in many fields of application. Despite their great potential impact on agricultural research, few contributions have dealt with the development of automatic control systems for wind tunnels in the field of greenhouse technology. The objective of this paper is to present an automatic control system that provides precision and speed of measurement, as well as efficient data processing in low-speed wind tunnel experiments for greenhouse engineering applications. The system is based on an algorithm that identifies the system model and calculates the optimum PI controller. The validation of the system was performed on a cellulose evaporative cooling pad and on insect-proof screens to assess its response to perturbations. The control system provided an accuracy of <0.06 m·s−1 for airflow speed and <0.50 Pa for pressure drop, thus permitting the reproducibility and standardization of the tests. The proposed control system also incorporates a fully-integrated software unit that manages the tests in terms of airflow speed and pressure drop set points.

Uma aplicação de análise de decisão com o método AHP Processo de hierarquia analítica: um estudo sobre adoção de Sistema eletrônico de cobrança no Transporte público urbano; An application analysis of decision with method AHP (Analytical Hierarchy Process) - Process of analytical hierarchy: a study on adoption of electroni system of collection in the urban public transport

Sena, Lunardo Alves de
Fonte: Universidade Federal do Rio Grande do Norte; BR; UFRN; Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção; Estratégia; Qualidade; Gestão Ambiental; Gestão da Produção e Operações Publicador: Universidade Federal do Rio Grande do Norte; BR; UFRN; Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção; Estratégia; Qualidade; Gestão Ambiental; Gestão da Produção e Operações
Tipo: Dissertação Formato: application/pdf
POR
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This thesis carries through an application of Analysis of Multicriterion Decision with use of the method of Analytical Hierarchy Process (AHP) in the problematic one of taking of decision of the adoption of electronic collecting in the system of urban transport in the country, a subject that has been controversial. A modeling of criteria and alternatives is carried through and applied a questionnaire based on method AHP the excellent actors in the system of urban transport - Leading of the Managing Agency Public Municipal theatre of Urban Transports, Controller of Company of Bus, Controller of Labor union, Controller of Union of Companies, Communitarian Leader. The considered alternatives were: the maintenance of the current state with collectors, the implementation of electronic collection without collectors, and the implementation of electronic collection with collectors. The used criteria were: job, impact in the fare, control of the system, easiness of use, information. The study was carried through in the city of Natal, RN, where if the adoption of electronic collection argues and where this implementation in some bus lines between Natal and Parnamirim exists, city that integrates the region of the great Natal. The main results of the method evidence in a dimension...

Hybrid systems controller design methodology

Pluska, Michal; Sinclair, David
Fonte: University of Limerick Publicador: University of Limerick
Tipo: info:eu-repo/semantics/conferenceObject; all_ul_research; ul_published_reviewed
ENG
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peer-reviewed; Around ninety percent of vehicle innovations are driven mainly by electronics. The software implementing control algorithms combines the sensor values and calculates some meaningful actuator signals. On the other hand software in the vehicle can be seen as a part of a hybrid system. The hybrid system is a dynamic system that can have both continuous and discrete dynamic behaviour, its mean a system is described by both a differential equation and a difference equation. Moreover hybrid system has the benefit of combining a larger class of systems within its structure, allowing for more flexibility in modelling dynamics and with success can be used to design automotive systems. In up to date, state of the art research there is no methodology to combine these two different domains. Most of the automotive software methodologies are focus on the development of the system which can be describe as a discreet or on the architecture of software alone. On the other hand up to date hybrid system design is focused only on the physical properties of systems and do not consider cooperation of control software and hardware. The on going research aims to combine these two different domains. Presented methodology extends V-model approach to the system design and allows handle complex systems with discreet and continuous dynamics throughout whole design process. It also can be seen as a extension of AUTOMODE process to handle more complicated systems. The graphical interface based on widely adopted UML and comparable SysML...

Adequacy of generation system with large-scale deployment of solar power and energy storage

Gafurov, Tokhir
Fonte: Universidade Carlos III de Madrid Publicador: Universidade Carlos III de Madrid
Tipo: Tese de Doutorado
ENG
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35.75%
Solar power and energy storage technologies are expected to have a large contribution in future electricity supply mix. This implies their significant impact on generation system adequacy (GSA) and creates the need for their inclusion into reliability studies. The most precise approach for performing such analyses, particularly in the presence of time-dependent power sources and complex operating policies, is the sequential Monte Carlo (SMC) technique. The general objective of this thesis was to develop new or adapt the existing models for creating chronological time series of power production/consumption from solar power and energy storage plants that would allow incorporating the given power sources into the SMC-based adequacy assessments. The final models had to be reasonably simplified to reduce the overall calculation time. The simplification also concerned the minimization of the required specific knowledge and input data. To achieve the goal of the thesis, the following four tasks were completed. First, a solar radiation model (SRM) was developed to create synthetic values of the hourly total, beam and diffuse radiation for single or multiple locations. SRM represents a set of single-site univariate stochastic algorithms and other auxiliary models which deploy the clearness index as a primary predictor. The SRM extension for multiple locations...

Integration of control algorithms for quadrotor UAV's using an indoor sensor environment

Watts, Bryan D.
Fonte: Monterey, California. Naval Postgraduate School Publicador: Monterey, California. Naval Postgraduate School
Tipo: Tese de Doutorado Formato: xvi, 47 p. : col. ill. ;
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25.63%
Approved for public release; distribution is unlimited.; This thesis develops an architecture that facilitates the design and indoor testing of control algorithms implemented onboard quadrotor UAV's using an ultra-wideband (UWB) indoor positioning solution from Ubisense. Initially, details are provided on basic quadrotor dynamics, the setup of the indoor sensor environment, and the communication scheme. A thorough analysis is conducted on the accuracy and estimation lag of Ubisense UWB sensors for providing indoor position information to the quadrotor. Once this framework is established, the focus is placed on design and experimental validation of the altitude hold control algorithm. The observer used is a discrete Kalman filter that minimizes the covariance of position and acceleration measurement inputs to produce a smooth estimation of states (position, velocity and acceleration). These estimated states are then fed into a modified PD plus Integral controller to produce quadrotor thrust commands for given altitude step commands. Results indicate that the technology used is capable of maintaining a UAV's altitude within an error margin of +/-13.3 cm, but the relatively slow update rate of the Ubisense system limits the possibility of more complex and aggressive maneuvers.

Applying UML-based Formal Specification, Validation, and Verification to Space Flight Control System and Defense Software

Alves, Miriam C Bergue; Beylin, Konstantin; Drusinsky, Doro; Michael, James Bret; Shing, Man-Tak
Fonte: Monterey, California. Naval Postgraduate School Publicador: Monterey, California. Naval Postgraduate School
Tipo: Relatório
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This report presents the process and results of a formal computer-aided Specification, Validation and Verification (SV&V) of two mission and safety critical projects: the Brazilian Satellite Launcher flight software, and the Department of Defense's Multifunctional Information Distribution System (MIDS) controller. The Specification, Validation, and Verification (SV&V) process begins with a system requirement analysis and Natural Language (NL) specification. UML statechart-formal specification assertions are then created using the StateRover SV&V specification environment; these assertions formally capture the NL requirements. The assertions are validated against the NL and cognitive requirements using JUnit-based testing within the StateRover SV&V environment. Finally, Runtime Verification (RV) is performed on the target system under test (SUT). The RV phase is based on log files created by automatically instrumenting source code files, building and executing them on the VxWorks-based target thereby creating log files, importing resulting log files into the StateRover SV&V environment and executing them as JUnit tests against the assertions.; Graduate School of Operational and Information Sciences

Modelagem, controle e minimização do consumo de energia de uma unidade de fracionamento de nafta

Cesar Augusto Silveira de Moraes
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em /04/2004 PT
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Este trabalho descreve a aplicação de um controlador preditivo multivariável para controle e otimização do consumo de energia em uma Unidade de Fracionamento de Nafta. Para alcançar este objetivo, foram realizadas as etapas de modelagem dinâmica do processo, proposição da estratégia e avaliação da mesma através de simulações dinâmicas. O processo em estudo é uma unidade real que está em plena operação. Desse modo, as etapas para modelagem, requisitaram cuidados especiais no tocante a realização de testes com a unidade em operação. O maior desafio neste sentido é a realização dos testes sem prejudicar a produção da unidade e garantir que os sinais de excitação sejam suficientes para capturar a dinâmica de interesse. A escolha do sinal de excitação foi baseada na análise da faixa de freqüência requerida para se obter todas as dinâmicas de interesse do sistema. Já para identificação e validação dos modelos foram utilizados os critérios de AIC (Akaike´s Iinformation Theoretic Criterion), coeficiente de determinação e validação cruzada. Para a estratégia de controle e otimização do consumo de energia, inicialmente é realizada uma análise para determinar a correlação entre as temperaturas de alguns pratos e as composições desejadas nas correntes finais. Com os resultados dessa análise são definidas as variáveis controladas e confirmado o comportamento linear do perfil de temperatura das colunas. Em seguida...

Sistema de controlo de um veículo autónomo terrestre

Costa, Ivo Cláudio Pereira
Fonte: Instituto Politécnico do Porto. Instituto Superior de Engenharia do Porto Publicador: Instituto Politécnico do Porto. Instituto Superior de Engenharia do Porto
Tipo: Dissertação de Mestrado
Publicado em //2009 POR
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35.73%
A crescente necessidade imposta pela gama de aplicações existentes, torna o estudo dos veículos autónomos terrestres um objecto de grande interesse na investigação. A utilização de robots móveis autónomos originou quer um incremento de eficiência e eficácia em inúmeras aplicações como permite a intervenção humana em contextos de elevado risco ou inacessibilidade. Aplicações de monitorização e segurança constituem um foco de utilização deste tipo de sistemas quer pela automatização de procedimentos quer pelos ganhos de eficiência (desde a eficiência de soluções multi-veículo à recolha e detecção de informação). Neste contexto, esta dissertação endereça o problema de concepção, o desenvolvimento e a implementação de um veículo autónomo terrestre, com ênfase na perspectiva de controlo. Este projecto surge pois no âmbito do desenvolvimento de um novo veículo terrestre no Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). É efectuado um levantamento de requisitos do sistema tendo por base a caracterização de aplicações de monitorização, transporte e vigilância em cenários exteriores pouco estruturados. Um estado da arte em veículos autónomos terrestres é apresentado bem como conceitos e tecnologias relevantes para o controlo deste tipo de sistemas. O problema de controlo de locomoção é abordado tendo em particular atenção o controlo de motores DC brushless. Apresenta-se o projecto do sistema de controlo do veículo...

Implementation of functional safety in a robotic manufacturing cell using iec 61508 standard and siemens technology

Kamtekar, Darshana M.
Fonte: Rochester Instituto de Tecnologia Publicador: Rochester Instituto de Tecnologia
Tipo: Tese de Doutorado
EN_US
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35.77%
The past 50 years have seen a staggering amount of change in the technology and the business of process automation. The programmable logic controller (PLC) based control and monitoring system is a proven technology used to not only control processes but also to perform safety functions for processes in many industrial applications. There are many opportunities for improvements in any process or manufacturing system. One of the opportunities is achieving accurate safety function for measurement and process control to prevent human injury or death. The programmable electronic systems (PES) such as PLC systems are increasingly being used to perform safety functions as an integral part of the process or plant control system. A Robotic Manufacturing Cell is an example of a PES system and is used as an experimental setup for this work. The IEC 61508 standard defines various phases involved in the overall safety lifecycle for the PES system. This thesis study concentrates on such phases that include safety analysis methods, selection of an appropriate safety control system, implementation of safety as per the standard and safety validation. In this study four test cases are selected to perform safety analysis and implementation. It is verified how the conventional safety analysis method (FMEA) can be used to estimate the risk associated with each test case. As recommended by IEC 61508...

Control of a magnetically levitated ventricular assist device

Gomez, Arnold David
Fonte: Rochester Instituto de Tecnologia Publicador: Rochester Instituto de Tecnologia
Tipo: Tese de Doutorado
EN_US
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45.71%
This work presents theoretical and experimental means for achieving impeller stability in a magnetically levitated left ventricular assist device (LVAD). These types of medical devices are designed to boost the native heart`s ability to pump blood by means of mechanical energy transfer using a rotating impeller. Magnetic suspension of the impeller eliminates bearing friction and reduces blood damage, but it requires active controls that monitor the impeller`s position and speed in order to generate the forces and torques required to regulate its dynamic behavior. To accomplish this goal, this work includes: 1) a dynamic system model derived using energy and momentum conservation 2) dynamic analysis including stability, controllability and observability, and 3) development of two control algorithms: proportional integral derivative and sliding mode control. Experimental validation included component behavior, model accuracy, and the characterization of controller performance using a physiological simulator. The system model proved to be an adequate representation of the system while levitating in air, but additional research is needed to model hydrodynamic and gyroscopic effects. After the prototype`s subcomponents were tested, calibrated and/or modified to fit the control requirements...

Model Validation for Control and Controller Validation in a Prediction error Identification Framework - Part II: illustrations

Covers, Michel; Bombois, Xavier; Codrons, Bonoit; Scorletti, Gérard; Anderson, Brian
Fonte: Pergamon-Elsevier Ltd Publicador: Pergamon-Elsevier Ltd
Tipo: Artigo de Revista Científica
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65.94%
The results on model validation for control and controller validation in a prediction error identification framework are illustrated. The results are illustrated with two realistic identification and control design applications. The first is the control of a flexible mechanical system with a tracking objective and the second is the control of a ferrosilicon production process with a disturbance rejection objective.

Model Validation for Control and Controller Validation in a Prediction error Identification Framework - Part I

Gevers, Michel; Bombois, Xavier; Codrons, Bonoit; Scorletti, Gérard; Anderson, Brian
Fonte: Pergamon-Elsevier Ltd Publicador: Pergamon-Elsevier Ltd
Tipo: Artigo de Revista Científica
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96.02%
We propose a model validation procedure that consists of a prediction error identification experiment with a full order model. It delivers a parametric uncertainty ellipsoid and a corresponding set of parameterized transfer functions, which we call prediction error (PE) uncertainty set. Such uncertainty set differs from the classical uncertainty descriptions used in robust control analysis and design. We develop a robust control analysis theory for such uncertainty sets, which covers two distinct aspects: (1) Controller validation. We present necessary and sufficient conditions for a specific controller to stabilize - or to achieve a given level of performance with - all systems in such PE uncertainty set. (2) Model validation for robust control. We present a measure for the size of such PE uncertainty set that is directly connected to the size of a set controllers that stabilize all systems in the model uncertainty set. This allows us to establish that one uncertainty set is better tuned for robust control design than another, leading to control-oriented validation objectives.

Visual Control for Unicycle-Like Mobile Robots Formation Under the Leader-Follower Scheme

Bugarin-Carlos,Eusebio; Aguilar-Bustos,Ana Yaveni
Fonte: Facultad de Ingeniería, UNAM Publicador: Facultad de Ingeniería, UNAM
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/12/2014 EN
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This paper describes a visual control proposal for the formation of unicycle-like mobile robots under the leader-follower scheme. It is considered a single fixed camera observing the robots workspace that, in terms of the processed information, can be shared by both the leader robot and the follower robot. This would enable the implementation of this proposal to be performed by centralized or decentralized control strategies. For the purpose of simplifying the analysis, it is also considered that the image plane is parallel to the robots motion plane. The formation objective is established directly in image space and the proposed visual controller does not depend explicitly on the vision system parameters (extrinsic or intrinsic); which together represents the main contribution of this paper. Finally, also as an important part of this work, to validate the proposed theory satisfactory experiments using a real-time and high-speed vision system are detailed.